西北工业大学罗子彦获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681859B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411961433.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置是由罗子彦;秦现生;王战玺;张邦海;刘鹏飞;杨超越;陈文文;唐晨超;余贺文设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置，包括用于手部握持的握持主体架；握持主体架的前端与每个手指指尖对应的位置安装有活动支座，活动支座上设置有指尖气囊；指尖气囊连接至气动伺服控制模块，气动伺服控制模块用于根据仿生机械手端的压力传感信号来调节指尖气囊的充放气量；本发明通过用气囊来模拟仿生机械手端的压力传感信号，可以替代现有技术中压电陶瓷驱动器结合穿戴式手套的方式，克服了压电系数较低和对高驱动电压的要求，同时，提升了手部的力觉临场感。
本发明授权一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置在权利要求书中公布了：1.一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置，其特征在于，包括用于手部40握持的握持主体架10； 所述握持主体架10的前端与每个手指指尖对应的位置安装有活动支座20，所述活动支座20上设置有指尖气囊21； 所述指尖气囊21连接至气动伺服控制模块，所述气动伺服控制模块用于根据仿生机械手端的压力传感信号来调节所述指尖气囊21的充放气量； 所述握持主体架10的前端与每个手指之间对应位置处开设有用于安装所述活动支座20的安装槽； 每个所述安装槽内均开设有第二安装孔12； 所述活动支座20的后端设置有弹簧23，所述弹簧23的另一端固定在所述第二安装孔中； 所述安装槽内环绕所述第二安装孔12还开设有若干个第一安装孔11； 所述活动支座20的后端设置有若干根导向柱22； 其中，所述第一安装孔11用于容纳所述导向柱22； 所述导向柱22的轴线与所述弹簧23的轴线平行； 所述指尖气囊21为条状； 与拇指指尖对应的所述指尖气囊21走向为前后方向； 与其余手指指尖对应的所述指尖气囊21走向为上下方向。
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