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龙图腾网获悉同济大学;中移(成都)信息通信科技有限公司申请的专利农机控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411728691.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权农机控制方法、装置及设备是由徐立鸿;彭琪富;区杰勇;袁洪良;付强;陈智勇设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本农机控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种农机控制方法、装置及设备，所述方法包括：获取跟随者农机设备对应的领航者农机设备当前时刻在目标工作区域中的行驶速度，以及所述跟随者农机设备与虚拟领航者在当前时刻的纵向误差；根据预设目标函数和预设约束条件，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，所述目标函数用于最小化所述跟随者农机设备和所述虚拟领航者在下一时刻的预测纵向误差，所述约束条件包括预设状态方程；根据所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的目标速度，并控制所述跟随者农机设备在当前时刻根据所述目标速度在所述目标工作区域继续行驶。

本发明授权农机控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种农机控制方法，所述方法应用于跟随者农机设备，所述方法包括： 获取所述跟随者农机设备对应的领航者农机设备当前时刻在目标工作区域中的行驶速度，以及所述跟随者农机设备与虚拟领航者在当前时刻的纵向误差； 根据预设目标函数和预设约束条件，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，所述目标函数用于最小化所述跟随者农机设备和所述虚拟领航者在下一时刻的预测纵向误差，所述约束条件包括预设状态方程，所述预设状态方程用于表征所述下一时刻的预测纵向误差、所述当前时刻的纵向误差、预设采样时间、所述领航者农机设备在当前时刻的行驶速度、所述跟随者农机设备在前一时刻的行驶速度，以及所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量之间的关系； 根据所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的目标速度，并控制所述跟随者农机设备在当前时刻根据所述目标速度在所述目标工作区域继续行驶； 其中，所述获取所述跟随者农机设备与虚拟领航者在当前时刻的纵向误差，包括： 获取所述领航者农机设备当前时刻在所述目标工作区域中的第一位置信息； 根据所述第一位置信息中的路径索引点、所述虚拟领航者在当前时刻的期望纵向距离，以及所述跟随者农机设备的预设规划路径中相邻两个路径索引点之间的预设距离，确定所述虚拟领航者当前时刻的路径索引点； 根据所述跟随者农机设备当前时刻的路径索引点和所述虚拟领航者当前时刻的路径索引点，确定所述跟随者农机设备与所述虚拟领航者在当前时刻的纵向误差； 其中，所述根据所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，确定所述跟随者农机设备在下一时刻的目标速度，并控制所述跟随者农机设备在当前时刻根据所述目标速度在所述目标工作区域继续行驶，包括： 根据所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，利用预设模型预测控制算法，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的第一速度； 根据所述第一位置信息、所述虚拟领航者在当前时刻的期望横向距离和期望航向角，确定所述虚拟领航者在当前时刻的横向坐标和航向角； 根据所述跟随者农机设备在当前时刻的横向坐标和航向角，以及所述虚拟领航者在当前时刻的横向坐标和航向角，确定所述跟随者农机设备和所述虚拟领航者在当前时刻的横向误差和航向角误差； 根据所述当前时刻的纵向误差、所述纵向误差和所述航向角误差，以及所述第一速度，利用所述预设模型预测控制算法，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的所述目标速度和目标转角，并控制所述跟随者农机设备在当前时刻根据所述目标速度和所述目标转角，在所述目标工作区域继续行驶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;中移(成都)信息通信科技有限公司，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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