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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利一种用于无人艇编队的规定性能最优反步控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411821715.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于无人艇编队的规定性能最优反步控制方法及系统是由曹亮;李庚奇;潘英男;张林闯;刘广亮设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人艇编队的规定性能最优反步控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于无人艇编队的规定性能最优反步控制方法及系统，涉及无人艇最优反步控制技术领域，包括：建立多无人艇的动力学模型，利用扰动观测器和神经网络辨识器补偿动力学模型的外部干扰和未知非线性项；构建最优虚拟控制器，通过引入一阶积分滤波器来计算最优虚拟控制的导数，进而构建最优实际控制器；利用双曲余割函数的特点，设计单调管边界函数；通过虚拟控制器和实际控制器，利用连续控制律和单调管边界函数进行编队控制，在外部扰动情况下控制跟随无人艇的位置与领导无人艇的期望轨迹保持同步；本发明利用扰动观测估计器时变外部扰动，并用神经网络近似动力学模型的未知参数，利用单调管边界函数，使编队误差在规定的区域内演化。

本发明授权一种用于无人艇编队的规定性能最优反步控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人艇编队的规定性能最优反步控制方法，其特征在于，包括： 在考虑外部干扰条件下，建立待控制的多无人艇的动力学模型，并利用扰动观测器和神经网络辨识器补偿动力学模型的外部干扰和未知非线性项； 基于动力学模型，构建最优虚拟控制器，通过引入一阶积分滤波器来计算最优虚拟控制的导数，进而构建最优实际控制器； 基于动力学模型，利用双曲余割函数的特点，设计单调管边界函数，将无人艇的编队误差限制在规定的性能范围内； 通过虚拟控制器和实际控制器，利用连续控制律和单调管边界函数进行编队控制，在外部扰动情况下控制跟随无人艇的位置与领导无人艇的期望轨迹保持同步； 其中，构建的最优虚拟控制器，用公式表示为： 构建的最优实际控制器，用公式表示为： 其中，是最优实际控制器，，，,为连续两辆无人艇之间的角度，是艏摇角度，神经网络、、分别逼近控制器，，，中的未知动态，、、、为高斯型径向基函数，、、分别表示该行动者网络理想权值的估计值，表示误差坐标变换，表示速度，其中，是纵荡线速度，是横荡线速度，是艏摇角速度。

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