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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种移液枪注射速度检测方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411813578.9，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权一种移液枪注射速度检测方法、装置、设备、介质及产品是由刘娜;刘沛森;岳涛;王越;章昱昭设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移液枪注射速度检测方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移液枪注射速度检测方法、装置、设备、介质及产品，涉及微量液体处理技术领域，该方法包括：获取原始移液视频，通过对原始移液视频的每一原始图像视频帧进行预处理，并进行连通域检测，可得到标签的中心位置和面积信息，通过标签的中心位置和面积信息计算预处理后图像对应的测得距离，然后根据所有预处理后图像对应的测得距离筛选注射段落，根据注射段落中注射图像帧的测得距离计算每一注射图像帧的最终帧内注射体积，将最终帧内注射体积转换为电机控制参数，通过对手动移液过程的实时图像捕捉和处理，准确检测注射速度并实现自动化移植。

本发明授权一种移液枪注射速度检测方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种移液枪注射速度检测方法，其特征在于，所述移液枪注射速度检测方法包括： 获取原始移液视频；所述原始移液视频为相机对移液枪注射操作进行拍摄得到的视频；移液枪由上到下垂直并列安装有第一标签、第二标签和第三标签；第一标签和第二标签固定在移液枪的外部夹具上，第三标签固定在移液枪的枪身上；所述原始移液视频包括若干原始图像视频帧； 对于每一所述原始图像视频帧，对所述原始图像视频帧进行预处理，得到预处理后图像； 对所述预处理后图像进行连通域检测，得到每一所述预处理后图像中的第一中心、第二中心和第三中心的位置坐标以及第一面积、第二面积和第三面积；第一面积、第二面积和第三面积分别为第一标签、第二标签和第三标签在预处理后图像中的面积；第一中心、第二中心和第三中心分别为第一面积、第二面积和第三面积的质心； 根据第一像素距离、第二像素距离、第一面积、第二面积和第三面积确定每一所述预处理后图像对应的测得距离；所述第一像素距离为相机平面上第二中心和第三中心之间的像素长度；所述第二像素距离为相机平面上第一中心和第二中心之间的像素长度； 根据所有所述预处理后图像对应的测得距离筛选注射段落，具体包括： 确定距离最小帧；距离最小帧为移液过程中测得距离最小点对应的事件帧； 以距离最小帧为初始帧，从距离最小帧开始往左遍历，判断当前时间帧对应的测得距离是否满足第一设定条件，得到第一判断结果；第一设定条件表示为；其中，别为时间帧等于，时的测得距离；为选取的阈值；，分别表示当前时间帧、距离最大帧和距离最小帧； 若第一判断结果为是，则将当前时间帧的上一时间帧代替当前时间帧，返回“判断当前时间帧对应的测得距离是否满足第一设定条件”步骤； 若第一判断结果为否，则判断是否满足第二设定条件，得到第二判断结果；第二设定条件为当前时间帧的上一时间帧对应的测得距离大于当前时间帧对应的测得距离； 若第二判断结果为是，则将当前时间帧的上一时间帧代替当前时间帧，返回“判断是否满足第二设定条件”步骤； 若第二判断结果为否，则将当前时间帧确定为注射段落起点帧； 以注射段落起点帧为初始帧，从注射段落起点帧开始往右遍历，判断当前时间帧对应的测得距离是否满足第三设定条件，得到第三判断结果； 若第三判断结果为是，则将当前时间帧的下一时间帧代替当前时间帧，返回“判断当前时间帧对应的测得距离是否满足第三设定条件”步骤； 若第三判断结果为否，则判断是否满足第四设定条件，得到第四判断结果；第四设定条件为当前时间帧的下一时间帧对应的测得距离小于当前时间帧对应的测得距离； 若第四判断结果为是，则将当前时间帧的下一时间帧代替当前时间帧，返回“判断是否满足第四设定条件”步骤； 若第四判断结果为否，则将当前时间帧确定为注射段落终点帧；注射段落起点帧、注射段落终点帧以及两者之间所有时间帧构成注射段落； 对于所述注射段落中的每一注射图像帧，根据所述注射图像帧的测得距离和所述注射段落的注射起始帧的测得距离，计算所述注射图像帧对应的最终帧内注射体积；注射段落由若干注射图像帧构成； 将所述注射图像帧对应的最终帧内注射体积转换为电机控制参数；电机控制参数包括预分频系数和电机运行脉冲个数。

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