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龙图腾网获悉清华大学申请的专利面向空间的7-dof绳驱机械臂和机械设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510011174.6，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权面向空间的7-dof绳驱机械臂和机械设备是由梁斌;刘厚德;焦春亭;梁论飞;朱晓俊;兰斌设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向空间的7-dof绳驱机械臂和机械设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向空间的7‑dof绳驱机械臂和机械设备，面向空间的7‑dof绳驱机械臂包括：大臂壳体和小臂壳体；大臂壳体和小臂壳体通过肘部组件相连，肘部组件包括滑轮结构，小臂壳体在背离肘部组件的一端连接有腕部组件；大臂壳体连接有绕线传动组件，传动绕线组件包括第一绕线结构和第二绕线结构，第一传动绳索绕设且连接于滑轮结构以带动小臂壳体相对于大臂壳体活动，第二传动绳索绕设于滑轮结构且连接于腕部组件以带动腕部组件相对于小臂壳体活动。根据本发明的面向空间的7‑dof绳驱机械臂，可在复杂的空间环境中灵活的完成各种任务，且实现了机电分离，具有低质轻惯、高灵敏、高速度和高可靠性的特点，结构简单，便于维修和保养，降低了维修成本。

本发明授权面向空间的7-dof绳驱机械臂和机械设备在权利要求书中公布了：1.一种面向空间的7-dof绳驱机械臂，其特征在于，包括： 大臂壳体和小臂壳体； 肘部组件，所述大臂壳体和所述小臂壳体通过所述肘部组件相连，所述肘部组件包括滑轮结构，所述小臂壳体在背离所述肘部组件的一端连接有腕部组件； 其中，所述大臂壳体连接有绕线传动组件，所述绕线传动组件包括第一绕线结构和第二绕线结构，所述第一绕线结构包括相连的第一绕线电机和第一传动绳索，所述第一传动绳索绕设且连接于所述滑轮结构以带动所述小臂壳体相对于所述大臂壳体活动，所述第二绕线结构包括相连的第二绕线电机和第二传动绳索，所述第二传动绳索绕设于所述滑轮结构且连接于所述腕部组件以带动所述腕部组件相对于所述小臂壳体活动； 所述滑轮结构包括第一辅助滑轮、第一主滑轮、第二主滑轮和第二辅助滑轮，所述第一辅助滑轮和所述第一主滑轮均安装于所述大臂壳体，所述第二主滑轮和所述第二辅助滑轮均安装于所述小臂壳体；所述第一传动绳索依次绕设于所述第一辅助滑轮和所述第一主滑轮后与所述第二主滑轮相连，所述第二传动绳索依次绕设于所述第一辅助滑轮、所述第一主滑轮后、所述第二主滑轮与所述第二辅助滑轮后与所述腕部组件相连； 所述第一传动绳索为两个且均连接于所述第一绕线电机，所述第一绕线电机适于在正向转动时卷收一个第一传动绳索且在反向转动时卷收另一个第一传动绳索；所述一个第一传动绳索适于依次绕设于所述第一辅助滑轮的第一侧、所述第一主滑轮的第二侧、所述第二主滑轮的第二侧后与所述第二主滑轮的第一侧相连，所述另一个第一传动绳索适于依次绕设于所述第一辅助滑轮的第二侧、所述第一主滑轮的第一侧、所述第二主滑轮的第一侧后与所述第二主滑轮的第二侧相连。

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