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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种用于电缆井的巡航设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119716867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907206.2，技术领域涉及：G01S15/86；该发明授权一种用于电缆井的巡航设备是由沈京京;吕征宇;周亮;梁海生;陈博;解鹏程设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电缆井的巡航设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电缆井的巡航设备，属于电缆井勘探技术领域，用于解决现有巡航设备难以在电缆井内实现精确定位和高精度勘测的技术问题。本发明的巡航设备包括传感器系统、光学探测系统、标定激光、动力系统和控制系统；传感器系统包括声呐探测系统和姿态传感器；声呐探测系统包括六波束测距声呐，六波束测距声呐包括左前测距声呐、右前测距声呐、后测距声呐、左测距声呐、右测距声呐和底部测距声呐；左前测距声呐和右前测距声呐的两个声轴之间设有夹角A。本发明的巡航设备能够对巡航设备进行精确的定位，实现对电缆井内部信息的高精度勘测，提高巡航设备在电缆井内的勘察效果和效率。

本发明授权一种用于电缆井的巡航设备在权利要求书中公布了：1.一种用于电缆井的巡航设备，其特征在于，包括传感器系统3和控制系统； 所述传感器系统3包括声呐探测系统31和姿态传感器； 所述声呐探测系统31包括六波束测距声呐311，所述六波束测距声呐311包括前测距声呐、后测距声呐3115、左测距声呐3116、右测距声呐3117和底部测距声呐3118； 所述前测距声呐、所述后测距声呐3115、所述左测距声呐3116和所述右测距声呐3117均为水平布置且位于同一个平面，用于测量水平方向的距离值，所述底部测距声呐3118为竖直布置，用于测量底部的距离值； 所述六波束测距声呐311能够实现巡航设备在电缆井内部空间的位置定位，定位坐标系以后测距声呐3115的测量端面为坐标原点，以后测距声呐3115的测距值为x坐标L后，以左测距声呐3116和右测距声呐3117的测距值为正负y轴坐标L左和L右，底部测距声呐3118的测距值为z坐标L底； 所述前测距声呐包括左前测距声呐3113和右前测距声呐3114，所述左前测距声呐3113和所述右前测距声呐3114的两个声轴之间设有夹角A101； 所述夹角A101为左前测距声呐3113和右前测距声呐3114的水平波束角的2倍，使左前测距声呐3113和右前测距声呐3114相对的两个波束边缘相平行； 所述左前测距声呐3113和所述右前测距声呐3114的测距数值L左前、L右前相等时，巡航设备的x轴与艏部正对的电缆井内壁端面垂直，将此时所述姿态传感器传回的数值标记为巡航设备的零点位姿态数值； 巡航设备的姿态数值包括偏转角B102，所述偏转角B102为所述姿态传感器传回的巡航设备在水平方向的姿态数值相对于零点位姿态的差值，巡航设备距离电缆井后壁、左壁、右壁的距离分别为L′后＝L后*cosB、L′＝L*cosB、L′＝L*cosB； 确定轮廓勘测平面：保持巡航设备的零点姿态不变，使巡航设备左右平移、上下沉浮，直到L左前、L右前、L、L、L数值稳定，避免有限空间内其他物体对测距过程中的遮挡；确定轮廓勘测起点：巡航设备的零点姿态不变，使巡航设备向电缆井的第一端面平移，当L的数值稳定在最小值后，记录L、L、L的数值分别作为轮廓勘测起点的x、y和y坐标；获取扫描轮廓数值：使巡航设备沿x轴向与第一端面相对的第二端面平移，实时记录L、L、L的数值，直到L的数值稳定在最大值；建立轮廓曲线：利用在不同x位置下的L′、L′的值构成的两条边界曲线且叠加后建立电缆井内部轮廓曲线； 所述传感器系统3还包括光学探测系统32和标定激光33；所述标定激光33包括两个激光发射器，两个激光发射器的光束方向与摄像头的折射方向一致，能够对拍摄图像中的目标物体进行尺寸标定； 所述光学探测系统32拍摄图像，对于拍摄的每幅图像标定设备的拍摄位置L′、L′、L′、L′,根据各幅图像的标定坐标L′后i、L′左i、L′右i、L′底对同一端面拍摄的各幅图像进行拼接,从而完成对整个端面信息的光学勘测。

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