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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411885215.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法是由高剑;高磊峰;张福斌;李乐;潘光;任豪;王佳润设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法和水下航行器，通过获取水下航行器当前时刻的平衡攻角和平衡舵角；利用预设的自均衡控制算法迭代反馈控制水下航行器的艏水舱和或艉水舱的注排水量和首尾移水量，以使平衡攻角和平衡舵角均趋于零值，得到水下航行器的控制结果；输出水下航行器的控制结果，本申请反馈控制水下航行器的艏水舱和或艉水舱的注排水量和首尾移水量，可改善由于初始配重浮力过大而引起的航行品质下降的问题，在航行过程中，反馈控制水下航行器的艏水舱和或艉水舱的注排水量和首尾移水量，可有效降低平衡攻角与平衡舵角，从而大大减小航行过程中的阻力，节能能源，延长作业时间。

本发明授权基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法，其特征在于，包括： 获取水下航行器当前时刻的平衡攻角和平衡舵角； 利用预设的自均衡控制算法迭代反馈控制所述水下航行器的艏水舱和或艉水舱的注排水量和首尾移水量，以使所述平衡攻角和所述平衡舵角均趋于零值，得到所述水下航行器的控制结果，包括： 获取所述自均衡控制算法中预设的排水量计算表达式和首尾移水量计算表达式； 其中，预设的排水量计算表达式和首尾移水量计算表达式，包括： 其中，系数、为均衡常数，，，，，，，、和分别为水下航行器的各水动力参数，、、和分别为水下航行器的水动力矩参数，为海水密度，为水下航行器的长度，为水下航行器的速度，为水下航行器的艏、艉重浮力调节水舱之间的距离，为艏水平舵角，为艉水平舵角，为平衡攻角； 基于所述排水量计算表达式和所述首尾移水量计算表达式计算所述水下航行器的所述艏水舱和或所述艉水舱的所述注排水量值和所述首尾移水量值； 根据所述注排水量值和所述首尾移水量值控制所述水下航行器的所述艏水舱和或所述艉水舱注入排出对应的水量，得到一次迭代反馈控制后的所述水下航行器的新的平衡攻角和新的平衡舵； 根据所述新的平衡攻角和所述新的平衡舵开始下一轮迭代反馈控制所述下航行器的所述艏水舱和或所述艉水舱的所述注排水量值和所述首尾移水量值，直至所述平衡攻角和所述平衡舵角均趋于零值； 输出所述水下航行器的控制结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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