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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种基于无模型非零和博弈的车辆安全控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510009427.6，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种基于无模型非零和博弈的车辆安全控制算法是由陈飞;杨润邦;刘茎萱;苑晶;郭鑫宇设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无模型非零和博弈的车辆安全控制算法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制和信息技术领域，尤其涉及一种基于无模型非零和博弈的车辆安全控制算法，包括如下步骤：构建车辆间网络通信的拓扑结构图，确定车辆间的连通关系；根据第辆跟随车辆、与第辆跟随车辆连通的跟随车辆以及领导车辆的状态方程得到第辆跟随车辆的跟踪误差；根据跟踪误差以及非零和博弈理论定义目标函数，确定控制策略网络的控制屏障函数；将控制屏障函数带入值函数网络，将有约束问题转化为无约束问题，得到无模型的车辆安全控制算法；根据车辆安全控制算法，对控制策略网络和值函数网络进行训练，得到控制策略网络的控制律，根据控制律对第辆跟随车辆进行控制，本发明实现提高整个系统的鲁棒性和自适应性。

本发明授权一种基于无模型非零和博弈的车辆安全控制算法在权利要求书中公布了：1.一种基于无模型非零和博弈的车辆安全控制算法，其特征在于，包括如下步骤： 构建车辆间网络通信的拓扑结构图，所述拓扑结构图包括一辆领导车辆和N辆跟随车辆，根据所述拓扑结构图确定所述领导车辆与所述跟随车辆以及N辆所述跟随车辆间的连通关系； 根据第辆跟随车辆的状态方程、与第辆所述跟随车辆连通的领导车辆和跟随车辆的状态方程得到第辆所述跟随车辆的跟踪误差，=1,2,3……，N； 根据第辆所述跟随车辆的跟踪误差以及非零和博弈理论定义目标函数，确定控制策略网络的控制屏障函数； 定义目标函数包括以下步骤： 其中， 其中，为第辆跟随车辆的代价函数，为第辆跟随车辆的控制屏障函数，为第辆跟随车辆的跟踪误差，为第辆跟随车辆的控制策略网络的控制律，为与第辆跟随车辆连通的跟随车辆的控制策略网络的控制律，为与第辆跟随车辆连通的跟随车辆的跟踪误差，为正定矩阵，用于调节无模型的车辆安全控制算法对跟踪误差的重视程度，为第辆跟随车辆t时刻的位置，为第辆跟随车辆t时刻的位置，r函数用以判断第辆跟随车辆的跟踪误差与第辆跟随车辆和第辆跟随车辆的控制输入的重视程度，限制第辆跟随车辆的控制输入上界，限制与第辆跟随车辆连通的跟随车辆的控制输入上界，U函数用以限制跟随车辆的控制输入的上界其公式如下： 其中，表示第辆跟随车辆的控制输入上界，为关于控制律的自变量，表示与第辆跟随车连通的跟随车辆的控制输入上界，为正定矩阵； 确定控制屏障函数包括以下步骤： 其中，为t时刻第辆跟随车辆与第辆跟随车辆之间的车距控制参数，为大于零的常数，第辆跟随车辆的安全距离，表示第辆跟随车辆与第辆跟随车辆之间的期望间距； 将所述控制屏障函数作为评估项带入值函数网络，将有约束问题转化为无约束问题，得到无模型的车辆安全控制算法； 根据所述车辆安全控制算法，对所述控制策略网络和所述值函数网络进行训练，得到所述控制策略网络的控制律，根据所述控制律对第辆所述跟随车辆进行控制； 迭代更新值函数网络的网络权重参数和控制策略网络的控制律采用如下公式： 其中，为第辆跟随车辆第次迭代的值函数，为第辆跟随车辆第次迭代的控制策略网络的控制律；为值函数网络的激活函数，为控制策略网络的激活函数，为值函数网络第次迭代的网络权重参数，为控制策略网络的第次迭代的网络权重参数。

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