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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利立体视觉与微波融合的微波振动相机系统及其可视化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411830059.3，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权立体视觉与微波融合的微波振动相机系统及其可视化方法是由熊玉勇;缑英杰;彭志科设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本立体视觉与微波融合的微波振动相机系统及其可视化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种立体视觉与微波融合的微波振动相机系统及其可视化方法，包括：微波收发器和立体相机固定连接，立体相机输出目标的相机数据至相机数据处理模块计算各像素点在相机坐标系下的三维坐标；坐标转换模块将三维坐标转换为微波距离‑角度热图坐标；微波数据处理模块处理微波收发器得到的基带信号，对视场内目标进行距离‑角度热图成像；位移可视化模块将根据各像素点对应的微波距离‑角度热图坐标提取得到的位移，经包括颜色编码在内的方式，映射在视觉图像上，得到视场内可视化的实时振动状态。本发明从振动可视化的角度为微波振动检测提供了一种全新的测点辨识与振源定位方法，提高了微波全场振动测量技术在复杂场景中的应用潜力。

本发明授权立体视觉与微波融合的微波振动相机系统及其可视化方法在权利要求书中公布了：1.一种立体视觉与微波融合的微波振动相机系统，其特征在于，包括：微波收发器、立体相机、微波数据处理模块、相机数据处理模块、坐标转换模块和位移可视化模块； 所述微波收发器用于发射并接收线性调频连续波微波信号，输出多通道基带信号； 所述微波收发器和立体相机固定连接，所述立体相机输出目标的相机数据至所述相机数据处理模块计算各像素点在相机坐标系下的三维坐标； 所述坐标转换模块将所述三维坐标转换为微波距离-角度热图坐标，具体包括：首先标定相机坐标系和天线坐标系的坐标变换矩阵；然后取立体相机的其中一个RGB相机的像素平面的某一像素点，计算所述像素点在相机坐标系下的三维坐标；接着利用标定得到的相机坐标系和天线坐标系的坐标变换矩阵，得到所述像素点在天线坐标系下的三维坐标；再将待测目标或测点在天线坐标系下的三维坐标转化到微波距离角度热图中；最后遍历当前RGB相机的所有像素点，得到所有像素点在微波距离-角度热图中对应的距离和角度值； 所述微波数据处理模块处理微波收发器得到的基带信号，对视场内目标进行距离-角度热图成像； 所述位移可视化模块将根据各像素点对应的微波距离-角度热图坐标，反算所述像素点对应的距离索引和角度索引，然后提取各像素点在当前时刻下的位移，在当前时刻，将所有像素点根据位移值大小经包括颜色编码在内的方式映射在原始视觉图像上，得到视场内可视化的实时振动状态，后续每一时刻重复此过程，直至停止数据采集，完成所有时刻下的振动位移可视化。

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