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龙图腾网获悉中国水电基础局有限公司申请的专利一种浇筑管定位夹持装置及定位运输方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119774273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510079235.2，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种浇筑管定位夹持装置及定位运输方法是由张裕文;刘铸;杨振中;杨雨;孙仲彬;杜晓麟;许明尧;翟鹏;胡敏;刘半柱;杜昌杰;高婷;谢跃臣;杨建平;朱林;刘佳钰设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种浇筑管定位夹持装置及定位运输方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种浇筑管定位夹持装置及定位运输方法，具体包括如下步骤：浇筑管标记，在每一根浇筑管的圆周侧壁上至少有两组沿轴向对应分布的指示标记，任一组指示标记均由至少4个呈圆周阵列分布在浇筑管圆周侧壁上的标记点组成，相邻两组指示标记在浇筑管上不相交；浇筑管识别，浇筑管定位，浇筑管姿态检测，浇筑管排序，定位夹持机构，浇筑管运输和放置；本发明能够将浇筑管从存放处自主夹持并运输到指定位置，以便于为后续浇筑管的安装工作做好准备，整个过程无需人工介入，相较于现有技术中需要两名操作人员配合吊装而言，效率更高，人力投入更少，使得整个防渗墙浇筑的效率得以显著提升。

本发明授权一种浇筑管定位夹持装置及定位运输方法在权利要求书中公布了：1.一种浇筑管定位运输方法，其特征在于：具体包括如下步骤： 步骤STP100，浇筑管标记，在每一根浇筑管的圆周侧壁上至少有两组沿轴向对应分布的指示标记，任一组指示标记均由至少4个呈圆周阵列分布在浇筑管圆周侧壁上的标记点组成，相邻两组指示标记在浇筑管上不相交； 步骤STP200，浇筑管识别，使用双目摄像头采集堆叠浇筑管的图像Pic，利用颜色阈值分割法检测图像Pic中的多个标记点Dot1、Dot2…Doti； 步骤STP300，浇筑管定位，利用深度相机获取每个标记点Doti的深度信息Dx,y,然后，根据每个标记点Doti的深度信息Dx,y计算对应浇筑管的中心点OXcenter,Ycenter,Zcenter,其中，浇筑管的中心点O的坐标计算方式如下： 其中，Xi,Yi,Zi是第i割标记点Doti的三维坐标，N是同一浇筑管上的标记数量； 步骤STP400，浇筑管姿态检测，通过计算标记点的三维坐标分布判断当前浇筑管的轴向所在方向与水平面之间的倾斜角度β； 步骤STP500，浇筑管排序，根据每个浇筑管的中心深度Zcenter，对多根浇筑管进行排序，确定位于最上方的浇筑管；将中心深度Zcenter值最小的作为最上方的浇筑管，存在相同中心深度Zcenter值的多跟浇筑管时，则以Xcenter值较小的排序在先，作为目标浇筑管； 步骤STP600，定位夹持机构3，获取步骤STP500中确定的最上方浇筑管的中心坐标Xtop,Ytop,Ztop,将定位夹持机构移动到目标浇筑管上方，通过升降夹持机构对目标浇筑管进行夹持，执行夹持力度为F， F＝k·Ztop 其中，k是根据浇筑管材质和尺寸抗夹持系数； 步骤STP700，浇筑管运输和放置，夹持机构将目标浇筑管夹持后，在夹持装置的带动下，按照预设的路径运输浇筑管，夹持机构到达目标坐标位置Xtarget,Ytarget,Ztarget后则松开夹持机构，完成放置；其中， 且放置误差∈＜∈threshold； 重复上述步骤STP200-步骤STP700，直到浇筑管运输完毕。

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