买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411912408.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置是由岳亚洲;沈嘉禾;刘楠;孙琦璇;尹芝钰;张晓冬;周琪;王舒设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置，方法包括：S1、获取惯性视觉组合导航系统的数据库信息；S2，初始化导航域下系统误差状态，根据导航域下系统的时间更新原理，对导航域下系统状态进行时间更新；S3，将导航域状态和不确定度矩阵，转换为跑道域状态和不确定度矩阵；S4，如果相机采集到当前时刻的视觉图像，对当前时刻的视觉图像通过智能检测算法得到量测域上的视觉量测；根据所述视觉量测，更新跑道域下的系统状态及其不确定度矩阵如果相机没有采集到当前时刻的视觉图像，回到步骤S2；S5，将跑道域状态及其不确定度矩阵转换为导航域状态及其不确定度矩阵从而实现惯性视觉组合导航。

本发明授权一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，方法包括： S1、获取惯性视觉组合导航系统的数据库信息; S2，初始化导航域下系统误差状态，根据导航域下系统的时间更新原理，对导航域下系统状态进行时间更新; S3，将导航域状态和不确定度矩阵，转换为跑道域状态和不确定度矩阵; S4，如果相机采集到当前时刻的视觉图像，对当前时刻的视觉图像通过智能检测算法得到量测域上的视觉量测；根据所述视觉量测，更新跑道域状态及其不确定度矩阵；如果相机没有采集到当前时刻的视觉图像，回到步骤S2； S5，将跑道域状态及其不确定度矩阵，转换为导航域状态及其不确定度矩阵，从而实现惯性视觉组合导航； S3包括： S31、根据目标跑道坐标系，确定跑道域； S32、根据用户的关切和视觉的量测特性，确定跑道域状态： 上式中，表示跑道系下的位置误差投影，表示在跑道系下的失准角误差投影； S33、将导航域下的系统位置误差，转换为跑道域下系统位置误差； 其中，为导航系到跑道系的旋转矩阵，代表跑道系下的位置误差投影，代表在导航系下的位置误差投影； S34、将导航系下的失准角误差投影，转换为在跑道系下的失准角误差投影； S35、将导航域下的误差不确定度矩阵，转换为跑道域下误差不确定度矩阵； S34包括： 利用公式，将导航系下的失准角误差投影，转换为在跑道系下的失准角误差投影； 其中，导航系下的失准角误差投影所对应的旋转矩阵，为在跑道系下的失准角误差投影所对应的旋转矩阵,代表导航系到跑道系的旋转矩阵； S35包括： S351、求解的特征值和特征向量； S352、利用公式：，求解的特征值和特征向量； S353、利用公式，求解跑道域下误差不确定度矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。