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龙图腾网获悉中航西安飞机工业集团股份有限公司申请的专利一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411897689.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法是由宋居正;王哲;刘思位;刘若璇;薛长宝设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机航迹规划技术领域，具体为一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法。不改变人工势场法的势场函数，通过添加运动的虚拟目标点实现逃离局部最小点，具有方法简单，计算量小，实时性能好的优点。

本发明授权一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤1：以无人机和目标点所在平面为坐标平面，以无人机位置为坐标原点，定义平面地图坐标系Oxy；获取地图坐标系Oxy中无人机、障碍物中心和目标点的位置坐标，以及无人机当前时刻的速度、速度方向角、最大角速度； 步骤2：判断无人机是否到达目标点，若是，完成航迹规划，结束；若否，进入步骤3； 步骤3：判断无人机是否陷入局部最小点，若是，进入步骤4；若否，进入步骤5； 步骤4：基于无人机当前位置坐标和目标点坐标，生成虚拟目标点，并设置虚拟目标点运动速度和轨迹；虚拟目标点的生成方式为：在无人机速度矢量和目标点所在平面内，目标点XG以无人机当前位置XU为中心，以无人机到目标点的距离为半径，顺时针或逆时针旋转角度α至点XG’，以点XG’作为虚拟目标点；角度α的取值区间为90至180°；虚拟目标点的速度大小设置为无人机速度大小的k倍,k不小于π；虚拟目标点以预设轨迹向目标点运动； 步骤5：构建引力函数，根据无人机坐标、目标点坐标或虚拟目标点坐标基于引力函数计算无人机受到的引力； 步骤6：构建斥力函数，根据无人机坐标、障碍物中心坐标、目标点坐标或虚拟目标点坐标基于斥力函数计算无人机受到的斥力； 步骤7：根据步骤5计算的引力和步骤6计算的斥力，计算无人机受到的合力； 步骤8：计算无人机的转向角度θa，计算公式为： θa＝maxminθF-θtθmax，-θmax4 式中，θF是合力F与地图坐标系Oxy的Ox轴的夹角，θt是无人机当前速度方向角，θmax是无人机最大角速度；计算无人机下一步运动的速度方向角θt+1，t是指当前时刻；计算公式为： θt+1＝θt+θa5 步骤9：若存在虚拟目标点，基于虚拟目标点速度和预设轨迹，采用步骤4中的方法更新虚拟目标点位置坐标； 步骤10：基于无人机速度大小和速度方向角，更新无人机下一步的位置，然后返回步骤2。

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