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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于多源信息融合的场景识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119785081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411831538.7，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于多源信息融合的场景识别方法及装置是由张宝池;张波涛;张政;李雅雯;王坚;柳雄顶设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源信息融合的场景识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源信息融合的场景识别方法及装置，其通过单线激光雷达的采集数据对被测场景进行初步分类，并通过深度相机的采集数据进一步分类被测场景，通过结合不同传感器的检测结果，能够补充不同传感器之间的信息缺失。当视觉受光线影响或环境中视觉特征较少时，其他传感器能够保持稳定，保证整体识别的鲁棒性；同时，本发明通过目标检测模型对被测场景中物体进行检测，并结合知识图谱的关联推理能力，对检测到物体语义进行推断，进而推断机器人所处场景，为后续任务决策提供了依据，使机器人能够根据场景选择最优的任务执行策略；通过综合利用多维信息，场景识别精度高。

本发明授权一种基于多源信息融合的场景识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多源信息融合的场景识别方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、使用知识图谱嵌入模型获取物体与场景类型之间的关联概率p； 步骤二、采集被测场景的点云数据；将采集的点云数据拟合成多条直线，根据拟合直线中点云的数量对被测场景进行初步分类； 所述的步骤二中，初步分类的方法为：统计多条拟合直线中包含点云数量最多的两个拟合直线，若这两个拟合直线中的点云数量之和超过预设阈值，则判断被测场景为走廊；反之，则判断被测场景为房间； 步骤三、采集被测场景中的图像，使用目标检测模型对采集的图像进行检测，获取被测场景中的物体； 步骤四、根据被测场景中的物体以及对应的关联概率p获取当前帧的最终场景概率；利用最终场景概率进一步分类被测场景，获取被测场景的类型； 所述的步骤四中，最终场景概率的获取方法为：依次获取当前帧中每一个物体对应的场景概率，场景概率的表达式为： ； 其中，和为前一个物体对应的场景概率；为衰减因子；为连续发现同一物体的次数；为第n个物体与第i个场景的关联概率；为第n个物体与第j个场景的关联概率；M为场景数量；；；N为当前帧中检测到的物体数量； 以当前帧中最后一个物体对应的场景概率作为当前帧中第i个场景的最终场景概率；以前一帧的最终场景概率作为当前帧的场景概率；若前一帧场景为走廊时，前一帧的最终场景概率为； 步骤五、重复步骤二至四，获取每一帧图像中被测场景的类型，完成场景识别。

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