法奥意威(苏州)机器人系统有限公司任瑞龙获国家专利权
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龙图腾网获悉法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利机器人运动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795187B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510166348.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动控制方法及装置是由任瑞龙;丁磊;殷云彬;姚庭设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人运动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：在当前处于基于导纳控制的第一拖动模式下的情况下，计算机器人当前关节角度对应的第一平移性能指标及第一旋转性能指标；在当前接近奇异位姿的情况下，根据第一平移性能指标及第一旋转性能指标，计算得到第一虚拟力；判断第一虚拟力中的总力大小是否大于预设力及总力矩大小是否大于预设力矩；在第一虚拟力中的总力大小不大于预设力或者总力矩大小不大于预设力矩的情况下，计算得到目标阻尼增加量；根据第一虚拟力及目标阻尼增加量，在第一拖动模式下控制机器人运动。如此，可避免机器人处于奇异位姿，同时可以削弱速度变化可能引起的机器人的抖动程度。
本发明授权机器人运动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在当前处于基于导纳控制的第一拖动模式下的情况下，计算机器人当前关节角度对应的第一平移性能指标及第一旋转性能指标； 在当前接近奇异位姿的情况下，根据所述第一平移性能指标及第一旋转性能指标，计算得到第一虚拟力； 判断所述第一虚拟力中的总力大小是否大于预设力及总力矩大小是否大于预设力矩； 在所述第一虚拟力中的总力大小不大于所述预设力或者总力矩大小不大于所述预设力矩的情况下，计算得到目标阻尼增加量； 根据所述第一虚拟力及目标阻尼增加量，在所述第一拖动模式下控制所述机器人运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人法奥意威(苏州)机器人系统有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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