浙江理工大学孙丞睿获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种可变刚度的薄片状柔性编织抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795237B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510181965.3，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种可变刚度的薄片状柔性编织抓手是由孙丞睿;黄鹏恺;王正午;尚祖峰设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可变刚度的薄片状柔性编织抓手在说明书摘要公布了：本发明提供一种可变刚度的薄片状柔性编织抓手，涉及软体机器人领域，包括柔性编织网、末端支架、若干驱动丝、驱动装置，所述柔性编织网的中心固定于末端支架上，所述驱动丝置于柔性编织网内，若干驱动丝以末端支架为中心环向间隔布置，所述驱动丝的一端固定在柔性编织网的外沿，另一端穿过末端支架并与驱动装置相连。该可变刚度的薄片状柔性编织抓手，柔性状态下能够通过驱动丝改变抓手形状、兜裹被抓持物，并能通过变刚度实现增强刚度、提升抓持力。
本发明授权一种可变刚度的薄片状柔性编织抓手在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度的薄片状柔性编织抓手，其特征在于：包括柔性编织网1、末端支架3、若干驱动丝2、驱动装置，所述柔性编织网1的中心固定于末端支架3上，所述驱动丝2置于柔性编织网1内，若干驱动丝2以末端支架3为中心环向间隔布置，所述驱动丝2的一端固定在柔性编织网1的外沿，另一端穿过末端支架3并与驱动装置相连；所述柔性编织网1由若干根横向细线7、纵向细线8交替编织而成，部分横向细线7或纵向细线8采用中空毛细管状变刚度材料制成的毛细管材料细线9，相邻两根毛细管材料细线9之间首尾通过硅胶管端部接头14连接；还包括可改变毛细管材料细线9刚度的刚度控制装置；所述刚度控制装置包括热介质源10、冷介质源11、液泵12、回收容器13，热介质源10、冷介质源11并联在液泵12的进液口，所述液泵12的出口与毛细管材料细线9的首端入口相连，所述毛细管材料细线9的尾端出口与回收容器13相连。
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