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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种用于多目标跟踪的多无人机协同路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411850246.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于多目标跟踪的多无人机协同路径规划方法是由崔玉康;陈佳彬;王嘉宁;陈文春;吴宗泽设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多目标跟踪的多无人机协同路径规划方法在说明书摘要公布了：一种用于多目标跟踪的多无人机协同路径规划方法，它涉及无人机路径规划技术领域。本发明有益效果为：将多无人机多目标跟踪问题分解为目标状态估计问题、任务分配问题和运动规划问题，以简化多无人机多目标跟踪问题的解决方案，实时任务分配方法采用二次分配方法首先为无人机群分配合理的初始目标集，然后采用有效的跟踪策略选择当前跟踪目标，同时通过通信避免跟踪同一目标，使无人机群协同执行多目标任务；利用基于优化的方法通过考虑平滑、动态可行性和抗干扰等优化指标来生成平滑轨迹的轨迹生成方法，同时确保所有感兴趣的对象之间存在所需的安全距离。

本发明授权一种用于多目标跟踪的多无人机协同路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多目标跟踪的多无人机协同路径规划方法，其特征在于：考虑由nr架无人机组成的系统，共同跟踪nt个目标设计一种算法，方便无人机有效地执行多无人机目标跟踪任务，使用分层框架来简化多无人机系统中的多目标跟踪问题分层框架可分为三层：状态估计层、实时任务分配层和运动规划层； 状态估计层利用简单而快速的RSSI测量，利用粒子滤波算法收集和估计目标位置； 实时任务分配层采用二次分配方法来解决动态场景下的多无人机任务分配问题； 运动规划层使用基于优化的方法来获得无人机可以执行的平滑轨迹，同时确保无人机能够保持与所有感兴趣的对象的期望安全距离，该过程涉及路径规划和轨迹优化，最初，增强的RRT*算法考虑目标的估计位置和安全距离计算初始无人机路径点，然后轨迹优化考虑控制力、动态可行性和干扰避免优化项，生成最终的轨迹； 其具体流程如下： 状态估计层，首先使用VHF天线采集携带无线电标签发出的RSSI信号，然后通过使用SDRs，无人机可以同时快速配置来自多个目标的无线电和接收无线电信号，无线电信号由信号检测算法处理，由于每个目标都由无线电传输的频率唯一标识，因此没有数据相关问题，目标状态估计问题可以通过并行运行多个粒子滤波器来解决； 任务分配层采用二次分配方法来解决动态场景下的多无人机任务分配问题，首先，任务预分配问题通过混合整数优化问题来解决，基于无人机和目标已知信息，优化问题由多个约束，包括距离约束和无人机协调约束构建，旨在最大化任务的有效性，目标的初始位置可以通过多目标区域搜索获得，通过求解这个优化问题，将初始目标集合理地分配给无人机群，随后，为了更准确地定位和跟踪运动目标，需要实时为每个无人机重新分配适当的跟踪目标，任务重新分配的基本要求是避免无人机跟踪同一目标，可以有效减少无人机车载资源的浪费，有效完成问题MCTT； 在确定要跟踪的目标的位置后，运动规划层为无人机生成可执行轨迹，采用基于优化的方法，将平滑度、动态可行性和干扰避免要求作为优化项，通过求解优化问题得到轨迹，从而得到算法1，算法1是基于分层框架设计的。

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