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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种多输入模型补偿植保机器人施药控制系统与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119817551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411985658.2，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种多输入模型补偿植保机器人施药控制系统与控制方法是由崔龙飞;薛新宇;乐飞翔;孙涛;焦雨轩;周晴晴;蔡晨;陈晨;丁素明;张宋超;顾伟;金永奎;孙竹;徐阳;孔伟设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多输入模型补偿植保机器人施药控制系统与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多输入模型补偿植保机器人施药控制系统与控制方法，属于农业植保技术领域，包括上位机输入系统、下位机控制器和施药系统；上位机输入系统基于AI边缘计算平台的图像处理单元，利用深度学习模型执行靶标识别，实时提取靶标作物或者杂草的关键信息；下位机控制器接收上位机传输的靶标信息，采用了喷杆虚拟线的动态前置调整策略，根据车辆实时行进速度、施药系统传感器数据、靶标作物或者杂草的关键信息动态控制执行元件，实现精准对靶喷药；施药系统包括药箱、柱塞泵、流量传感器、压力传感器、开关阀、电动球阀、溢流阀、PWM比例电磁阀及喷嘴阵列，本发明提高了施药精度，降低了农药使用量，提升了农业生产的可持续性。

本发明授权一种多输入模型补偿植保机器人施药控制系统与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多输入模型补偿植保机器人施药控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.构建流量与压力的控制模型； S2.进行水泵和电动球阀的控制； S3.进行PWM控制的喷嘴流量与压力稳定控制； S4.基于模型补偿的多层次自适应反馈控制方法，以处方图输入系统和视觉对靶输入系统的目标值为控制基准，控制水泵转速、电动球阀开度和PWM比例电磁阀占空比三类元件，实现每个喷嘴的压力稳定与流量控制，通过闭环反馈调节流量与压力，确保施药均匀性与高效性； 所述步骤S1中，流量与压力的控制模型构建如下： 1构建喷嘴流量模型： 喷嘴流量Qnozzle受PWM比例电磁阀占空比D和主管路压力Psupply的双重控制，计算如下： 其中，k为流量增益系数，与喷嘴结构参数相关；D为PWM比例电磁阀占空比，范围为[0,1]；Psupply为主管路压力； 2进行系统目标流量与喷嘴流量分配： 在没有处方图输入系统和视觉对靶输入系统时，采用固定亩施药量模式，目标流量Qrequired由单位面积施药量Qtarget、喷杆幅宽W和车速v确定，计算如下： required＝Qtarget·W·v； 有处方图输出系统和视觉对靶输入系统时，Qrequired等于所有喷嘴目标流量之和； 所述步骤S2中，水泵和电动球阀的控制如下： 1进行施药系统建模： 水泵流量与水泵转速之间的关系为： pump＝kpump·npump； 建立电动阀回流水箱流量与开度Vvalve和主管路压力Psupply之间的非线性关系： Qrecirculated＝kvalve·Vvalveα·Psupplyβ； 主管路的总流量是水泵流量减去电动阀回流水箱流量，主管路总流量： Qtotal＝kpump·npump-kvalve·Vvalveα·Psupplyβ； 其中电动阀开度Vvalve通过电动阀的传感器或控制信号获得，主管路压力Psupply通过压力传感器获得，Qtotal通过安装在主管路的流量传感器获得，没有流量传感器的情况下通过上述公式计算主管路总流量； 2自适应控制计算： 流量误差EQ为： EQ＝Qrequired-Qtotal； 水泵转速的控制律为： Kfeedback为用户可自定义的反馈系数； 电动阀的开度控制律为： 其中，Krobust为鲁棒增益，λ为调节反馈速率的常数，为误差的时间导数，添加鲁棒反馈来优化电动阀的开度控制； 3控制增益更新： 为了使得增益kvalve、kpump以及未知的非线性参数α和β能够自适应地调节，设计基于误差的在线更新算法，具体的增益更新如下： 1水泵增益更新： 2电动阀增益更新： 3自适应参数更新： 对于α和β，通过控制误差和流量的反馈来动态调整它们的值，基于α和β对主管路流量Qtotal的灵敏度，如下： 其中，和是关于α和β的灵敏度系数，计算如下： 其中，γ1、γ2、γ3和γ4是自适应增益，用于调节学习速率。

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