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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种无人机群自主拍卖新增搜索任务方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411913287.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机群自主拍卖新增搜索任务方法及装置是由侯琳设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机群自主拍卖新增搜索任务方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机群自主拍卖新增搜索任务方法及装置，方法包括：步骤1，将无人机群中的每个成员在1～M范围内进行编号；步骤2，加载初始任务区域位置数据库{Dj},j＝1,…,N；步骤3，加载起飞点经度TOLoni等；步骤4，加载投标时间阈值THSubmit和决策时间阈值THDecide；步骤5，若收到新增任务区域DN+1的信息，则计算投标出价Pricei并将其发送给无人机群内其他无人机成员；步骤6，若进入步骤5的时间大于投标时间阈值THSubmit，则根据本机与接收到的群内其他无人机成员的投标出价{Pricej},j＝1,…,M进行初步决策，将初步决策结果Resulti发送给群内其他无人机成员；步骤7，对于无人机群中的每个成员ii＝1,…,M，若进入步骤6的时间大于决策时间阈值THDecide，则根据本机及接收到的群内其他无人机成员的初步决策结果{Resultj},j＝1,…,M进行最终决策。

本发明授权一种无人机群自主拍卖新增搜索任务方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机群自主拍卖新增搜索任务方法，其特征在于，方法包括： 步骤1，将无人机群中的每个成员在1~M范围内进行编号；其中，所述M为无人机成员数目； 步骤2，对于无人机群中的每个成员，加载初始任务区域位置数据库；其中，所述N为初始任务区域数目； 步骤3，对于无人机群中的每个成员，加载起飞点经度，起飞点纬度，最佳巡航速度，载荷扫描视野宽度，成员载荷能力，成员初始任务序列； 步骤4，对于无人机群中的每个成员，加载投标时间阈值THSubmit和决策时间阈值THDecide； 所述投标时间阈值THSubmit等于计算周期、机间通信周期、机间通信最大延时×2这三者的和； 所述决策时间阈值THDecide等于机间通信周期、机间通信最大延时×2这二者的和； 步骤5，对于无人机群中的每个成员，若收到新增任务区域的信息，则根据本成员能力评价本成员是否能够承担该任务，若能够承担该任务，则计算投标出价并将其发送给无人机群内其他无人机成员； 步骤6，对于无人机群中的每个成员，若进入步骤5的时间大于投标时间阈值THSubmit，则根据本机与接收到的群内其他无人机成员的投标出价进行初步决策，将初步决策结果发送给群内其他无人机成员；其中，若未收到某无人机成员k的投标出价，则将其投标出价设置为正无穷； 步骤7，对于无人机群中的每个成员，若进入步骤6的时间大于决策时间阈值THDecide，则根据本机及接收到的群内其他无人机成员的初步决策结果进行最终决策；其中，若未收到某无人机成员k的初步决策结果，则将其初步决策结果设置为0； 步骤5中的计算投标出价的过程包括： 步骤51：对于每一个原始及新增任务区域，以起飞点经纬度为坐标原点，将的每一个顶点k的经纬度转换到大地坐标系下的坐标； 步骤52：对于每一个原始及新增任务区域，根据大地坐标系下的坐标，计算的面积； 步骤53：对于每一个原始及新增任务区域，计算的重心在大地坐标系下的坐标： ； 步骤54：预先设置第一种新的任务序列，根据任务序列中的任务序号形成任务区域重心矩阵以及任务区域面积矩阵； 步骤55：根据任务区域面积矩阵和任务区域重心矩阵，按照下式计算执行任务序列所需要的时间，即投标出价： ； 步骤56：重复执行步骤54~步骤55，分别将新增任务序号插入到初始任务序列中的第2~项任务之前，形成第2~种新的任务序列，计算投标出价~，以及插入到第项任务之后，形成第种新的任务序列，计算投标出价；若，则直接将新增任务序号插入到初始任务序列中的第一项即可； 步骤57：比较投标出价，选择其中最小值作为本成员的投标出价，记录其对应的任务序列为最优任务序列； 步骤52包括： 步骤521：根据大地坐标系下的坐标，得到矩阵 ； 步骤522：根据计算 ； 步骤523：根据，计算的面积，； 步骤54包括： 步骤541：根据每一个原始及新增任务区域的面积和 ，形成任务区域面积矩阵； 步骤542：根据每一个原始及新增任务区域的重心在大地坐标系下的坐标和，形成任务区域重心矩阵 。

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