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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种多模复合跟瞄系统的目标指向误差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411873207.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种多模复合跟瞄系统的目标指向误差标定方法是由张慧锋;李林;孙大开;钟俊;焦峰;朱飞虎;郝仁剑;郭绍刚;王立设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模复合跟瞄系统的目标指向误差标定方法在说明书摘要公布了：一种多模复合跟瞄系统的目标指向误差标定方法，包括：1将自准直仪架设在多模光学系统和可见光相机视场正前方，对多模光学系统进行校正并标记可见光相机的零点；2在多模光学系统最大测量距离处放置耙标，标记相机零点在耙标中的位置；然后高精度转台的方位轴和俯仰轴角度转动到零位，读取激光器发射激光点的成像位置，记录目标指向的系统偏差；3控制高精度转台的方位轴和俯仰轴摆动到不同角度，测出可见光相机跟踪点与目标激光照射点成像位置的偏差值；4将测量值带入包含反射镜安装偏差的误差计算公式形成多元方程组，解算得到多模复合跟瞄系统的反射镜安装误差，再结合高精度转台方位轴、俯仰轴的摆动角度，计算出对应的偏差值。本发明方法可对多模复合跟瞄系统的目标指向误差进行准确标定。

本发明授权一种多模复合跟瞄系统的目标指向误差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种多模复合跟瞄系统的目标指向误差标定方法，其特征在于：包括如下步骤： 1将自准直仪架设在多模光学系统和可见光相机视场正前方，对多模光学系统的次镜外端面自准直，调节自准直仪姿态使回像至自准直仪零点；然后对可见光机相机开机加电，使自准直仪的十字线在可见光相机中成像，记录此时十字线在相机测量坐标系中的位置作为可见光相机的零点； 2在多模光学系统最大测量距离处放置耙标，对可见光机相加电，耙标在可见光相机中成像，标记可见光相机零点在耙标中的位置记为x0，y0；然后，对高精度转台开机加电，将高精度转台的方位轴和俯仰轴角度转动到0°，0°并固定；随后激光器开机并加电，在耙标上读取激光点成像位置x0′,y0′，记录此时目标指向的系统偏差为e0＝x0′,y0′-x0,y0； 3控制高精度转台的方位轴和俯仰轴摆动到不同角度，测出可见光相机跟踪点x,y与目标激光照射点成像位置x′,y′的偏差值； 4将步骤3的测量值带入公式e＝A3-A3′，形成多元方程组，解算此多元方程组，得到多模复合跟瞄系统的反射镜安装误差；根据所述反射镜安装误差以及高精度转台的方位轴、俯仰轴的摆动角度，计算出对应的偏差值；其中A3为激光器的发射光束向量存在装调误差时的方向向量，A3′为激光器的发射光束的理想方向向量； 所述的激光器的发射光束的理想方向向量A3′表示为： 其中θ1和θ2分别为高精度转台的方位轴转动角度和俯仰轴转动角度，α为方位轴和俯仰轴的垂直度误差，R3为多模复合跟瞄系统的反射镜3的反射作用矩阵； 所述的激光器的发射光束向量存在装调误差时的方向向量A3表示为A3＝R3R2R1A0，其中R2和R1分别为多模复合跟瞄系统的反射镜2和反射镜1的反射作用矩阵，A0为激光器的出射光向量。

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