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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利基于自适应动态规划的高超声速飞行器协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411964823.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于自适应动态规划的高超声速飞行器协同控制方法是由林伯先;翟培钰;李禹锡;施孟佶;陈治世;李博皓;吕硕;梁晨;韩晶;于加其;张康设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应动态规划的高超声速飞行器协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应动态规划的高超声速飞行器协同控制方法，首先对高超声速飞行器建立6自由度归一化模型，并明确高超声速飞行器集群的协同跟踪控制问题，使用自适应动态规划算法，得到控制输入受限下的最优跟踪控制形式，在此基础上构建一种单评价神经网络在线控制器，在线求解最优跟踪控制律，将得到的最优跟踪控制律输入应用于高超声速飞行器集群，实现协同跟踪控制。本发明的方法针对由6自由度模型描述的高超声速飞行器系统，考虑了在飞行约束的条件下，对高超声速飞行器集群实现协同跟踪控制，并采用自适应动态规划算法实现在线控制，适用于高超声速飞行器的集群协同控制领域。

本发明授权基于自适应动态规划的高超声速飞行器协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应动态规划的高超声速飞行器协同控制方法，具体步骤如下： S1、对高超声速飞行器建立6自由度归一化模型，并明确高超声速飞行器集群的协同跟踪控制问题； S2、基于步骤S1，使用自适应动态规划算法，得到控制输入受限下的最优跟踪控制形式； S3、基于步骤S2，构建一种单评价神经网络在线控制器，在线求解最优跟踪控制律； S4、将步骤S3得到的最优跟踪控制律输入应用于高超声速飞行器集群，实现协同跟踪控制； 所述步骤S2具体如下： 所述高超声速飞行器集群协同控制的目标是以最小的代价控制跟随者高超声速飞行器从初始状态跟踪到领导者飞行器的期望轨迹，即目标是确定跟踪控制律uei，使得成本Leit最小化，表达式如下： 其中，t表示时间，eit表示第i个跟随者高超声速飞行器的归一化分布式协同控制误差，τ表示对时间的积分变量，Jeiτ,ueieiτ表示由状态相关项Q和反馈控制相关项R组成的效用函数；Q定义为且Q0是一个正定对角矩阵，表示每个状态元素的权重，T表示转置操作； 设定最优跟踪控制律的饱和约束，定义R使得反馈保持在限制范围内，表达式如下： 其中，v表示对控制输入uei的积分变量，R0为正定矩阵，λ1和λ2表示αi和σi的振幅限制； 则通过HJB方程得到Hamiltonian函数，表达式如下： 其中，表示第i个跟随者高超声速飞行器对误差求梯度的增广形式，表示第i个跟随者高超声速飞行器对控制输入求梯度的增广形式，表示Lei对ei的偏导数；则最优成本函数Lei*表达式如下： 其中，ΨΩ表示uei的容许控制域；根据贝尔曼最优性原理Vei*是HJB方程的解，表达式如下： 其中，表示最优跟踪控制律，通过求解的偏微分方程得到，表达式如下： 其中，表示Lei*对于ei的偏导数。

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