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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利一种红外无人机多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411989107.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种红外无人机多目标跟踪方法是由赵志宏;刘欣悦;何朋;马菱雨;陈祎阳;张然设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种红外无人机多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种红外无人机多目标跟踪方法，涉及计算机视觉领域。方法包括：读取红外摄像头视频，利用YOLOv8检测目标获取信息；引入相机运动补偿校正位置，采用卡尔曼滤波算法预测轨迹并确定状态；通过预匹配策略标记低匹配度目标；用RepO‑LightMBN提取目标的外观特征，结合外观特征距离和运动信息计算成本矩阵，经级联匹配及B‑IoU+匹配算法关联检测框和轨迹；针对级联匹配失配的目标和轨迹，采用B‑IoU+和OCR匹配算法对轨迹最后一次观测值和检测值进行匹配；最后用卡尔曼滤波更新匹配轨迹状态，删除未匹配轨迹并输出结果。本发明有效提升红外模态下无人机多目标跟踪的速度与精度，具创新性和实用性，可用于反无人机监测等领域。

本发明授权一种红外无人机多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种红外无人机多目标跟踪方法，其特征在于，包括： 利用YOLOv8目标检测器获取红外摄像头视频流当前帧中的目标信息； 通过相机运动补偿方法，根据相机的运动状态校正所述目标的位置信息； 利用卡尔曼滤波算法对检测到的所有目标的轨迹进行预测，确定所述轨迹的状态为确认态或不确认态； 通过预匹配策略，在进行外观特征提取之前，进行一次预匹配，标记具有低匹配度的目标； 通过轻量级特征重识别网络RepO-LightMBN，提取视频帧中低匹配度目标的外观特征； 通过B-IoU+匹配算法将检测到的目标与确认态轨迹结合目标的外观特征距离和运动信息计算成本矩阵以进行级联匹配，使用B-IoU+与OCM匹配算法结合目标的外观特征将检测框和轨迹进行匹配； 针对在级联匹配阶段失配的目标和轨迹，采用OCR匹配算法对轨迹最后一次的观测值和检测值进行匹配； 利用卡尔曼滤波算法对级联匹配和OCR匹配所得的匹配轨迹进行状态更新，对OCR匹配所得的失配轨迹中的未匹配轨迹进行删除，并输出状态更新后的目标轨迹预测框和目标ID。

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