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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司经济技术研究院申请的专利移动式伞形跨越架平行控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411733928.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权移动式伞形跨越架平行控制方法、系统、设备及存储介质是由张洪;艾福洲;贺兰菲;陈然;刘万方;王一霖;徐昊天;马莉;蔡杰;李智威;刘继武;孙利平;廖晓红;舒思睿设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动式伞形跨越架平行控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种移动式伞形跨越架平行控制方法，包括：基于真实的待施工场景构建施工场景数字孪生模型，并构建各移动式跨越架数字孪生模型，构建连接移动式跨越架数字孪生模型与实际施工的移动式跨越架系统的平行控制模型；基于施工线路设计施工方案以及施工安全规范、标准，构建移动式伞形跨越架和施工作业场景的知识图谱；基于数字孪生模型和知识图谱，构建移动式伞形跨越架施工策划，并在数字孪生模型中进行施工推演，得到施工策划方案；基于连接移动式跨越架数字孪生模型与实际施工的移动式跨越架系统的平行控制模型以施工策划方案为目标进行现场施工的平行控制。通过数智策划在施工过程中提前规避安全风险，保障施工方案合理落地，有序指导后续施工。

本发明授权移动式伞形跨越架平行控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动式伞形跨越架平行控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 基于真实的待施工场景构建施工场景数字孪生模型，基于不同的跨越架型号分别构建各移动式跨越架数字孪生模型，构建连接移动式跨越架数字孪生模型与实际施工的移动式跨越架系统的平行控制模型； 基于待施工线路设计施工方案和历史施工线路的实际施工方案以及现行的施工安全规范、标准，构建移动式伞形跨越架和施工作业场景的知识图谱； 基于数字孪生模型和知识图谱，构建移动式伞形跨越架施工策划，并在数字孪生模型中进行施工推演，得到施工策划方案； 基于连接移动式跨越架数字孪生模型与实际施工的移动式跨越架系统的平行控制模型以施工策划方案为目标进行现场施工的平行控制； 所述构建连接移动式跨越架数字孪生模型与实际施工的移动式跨越架系统的平行控制模型的方法如下： 跨越架的平行控制问题实质是跨越架目标速度和位姿的目标追踪问题，将目标追踪问题的时间离散化，针对于某个时刻而言，跨越架t+1时刻目标期望状态为： ； 其中为目标转移矩阵，为t时刻跨越架的期望状态，为t+1时刻跨越架的期望状态； 构建跨越架状态方程： ； 其中，为t+1时刻跨越架的状态目标，为跨越架的状态矩阵，为跨越架的输入控制矩阵，为时刻跨越架系统的输入控制向量； 由于跨越架的被动目标速度和位姿均为常数向量，因此； 定义误差: ； 其中，为t时刻跨越架的控制误差； 此时目标追踪问题转化为了一类误差调节问题；整合上式： ； 此时得到增广形式空间状态方程： ； 其中为合并后t+1时刻跨越架的状态向量，为合并后跨越架的状态矩阵，为合并后时刻跨越架的状态向量，为合并后跨越架的输入控制矩阵；则： ； 其中，为； 依靠平行控制理论，构建代价函数J： ； 其中，S为是一个对称正定矩阵，用来权衡在t时刻状态误差的重要性，Q为状态代价加权矩阵，R为控制代价加权矩阵，N代表之前的N个时刻； 该代价函数即为跟踪问题中的代价函数构造：代表当前时刻状态与当前时刻期望状态之间的误差；代表过去时刻积累的误差缩减所需要的代价或能量；该时刻下，系统到下一状态所需要的能量； 将带入，得到： ； 令，，代价函数为： ； 此时代价函数和增广形式空间状态方程符合线性二次标准型；通过以上过程，成功将一类误差跟踪问题转换为了一类调节问题； 线性二次型控制器通过状态反馈来最小化代价函数，得到： ； 假设一个常量矩阵P满足： ； 取,可得该方程为黎卡提方程； K的计算过程：首先依靠布莱森法确定状态代价加权矩阵和控制代价加权矩阵R，为半正定矩阵，R为正定矩阵；然后，求解黎卡提方程得到矩阵P；最后，计算。

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