北京大学分子医学南京转化研究院;南京未来脑科技有限公司黄勤龙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学分子医学南京转化研究院;南京未来脑科技有限公司申请的专利基于SFM的已知地图视频序列三维重定位方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863512B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411692444.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于SFM的已知地图视频序列三维重定位方法及设备是由黄勤龙;郭泽斌;孙溢凡设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于SFM的已知地图视频序列三维重定位方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了基于SFM的已知地图视频序列三维重定位方法及设备。该方法包括基于SFM技术对场景进行稀疏重建，获取该场景的稀疏三维点云模型以及每张捕获图像的相机内外参数；对于输入的需要重定位的视频或图像序列，获取视频或图像序列对应的相机内参；选取视频或图像序列的第一帧图像与已知地图全图匹配，以获得第一帧图像在该场景中的相机姿态；根据获得的第一帧图像在场景中的相机姿态，并通过特征匹配建立相邻两帧图像的匹配关系，并使用PnP‑RANSAC定位其余帧图像在场景中的相机姿态。本发明可快速执行重定位操作，大幅提升了原始的SFM视觉重定位的速度。
本发明授权基于SFM的已知地图视频序列三维重定位方法及设备在权利要求书中公布了：1.基于SFM的已知地图视频序列三维重定位方法，其特征在于，包括： 步骤1、基于SFM技术对场景进行稀疏重建，获取该场景的稀疏三维点云模型以及每张捕获图像的相机内外参数； 步骤2、对于输入的需要重定位的视频或图像序列，获取所述视频或图像序列对应的相机内参； 步骤3、选取视频或图像序列的第一帧图像与已知地图全图匹配，以获得第一帧图像在该场景中的相机姿态； 步骤4、根据获得的第一帧图像在场景中的相机姿态，并通过特征匹配建立第一帧图像与第二帧图像的匹配关系，并使用PnP-RANSAC定位第二帧图像在场景中的相机姿态，并按照第二帧图像在场景中的相机姿态的定位方式，依次定位其余帧图像在场景中的相机姿态。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京大学分子医学南京转化研究院;南京未来脑科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区磐固路16号2栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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