北京航天时代光电科技有限公司孙媛获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天时代光电科技有限公司申请的专利一种光纤陀螺装配力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871385B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411917026.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种光纤陀螺装配力控制方法是由孙媛;陶钧;冯文帅;史雪松;郭伟利;郭万超;李超;杨长望设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种光纤陀螺装配力控制方法在说明书摘要公布了：一种光纤陀螺装配力控制方法，属于光纤装配技术领域，可实现光纤陀螺自动装配的双机械臂协作搬运光纤陀螺零部件的过程中，保持所搬运的光纤陀螺零部件之间的光纤的受力在要求范围内，防止光纤陀螺零部件的光纤在搬运过程中受到损坏。双机械臂包括两个机械臂组件，所述的机械臂组件包括机械臂、六维力传感器、光纤陀螺零部件抓取装置、光纤陀螺零部件；两个光纤陀螺零部件之间有光纤连接。本发明可实现两个机械臂组件之间平动跟随、转动跟随和力限制跟随三种模式。
本发明授权一种光纤陀螺装配力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种光纤陀螺装配力控制方法，用于第一机械臂和第二机械臂协同搬运光纤陀螺零部件，光纤陀螺零部件包括第一光纤陀螺零部件和第二光纤陀螺零部件，两个部件之间有光纤相连，在运输过程中，光纤的受力控制在安全范围内；在第一机械臂和第二机械臂的末端都安装有六维力传感器，在六维力传感器的另一端安装有光纤陀螺零部件抓取装置，其特征在于，所述控制方法包括： 根据预设的光纤陀螺零部件之间的光纤长度确定在搬运过程中第一机械臂和第二机械臂末端的相对距离，第一机械臂末端和第二机械臂末端之间的距离小于光纤陀螺零部件之间的光纤长度；首先第一机械臂和第二机械臂运动到初始位置；两个机械臂同步抓取由柔性光纤连接的两个光纤陀螺零部件； 第一机械臂主动按照设定的方向运动，第二机械臂跟随第一机械臂运动；跟随运动的过程中，第二机械臂实时调整与第一机械臂之间的相对位置，保证两者之间的相对距离小于光纤陀螺零部件之间的光纤长度、相对转动一致、并且光纤陀螺零部件之间的光纤所受的力在预设安全范围内。
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