北京长木谷医疗科技股份有限公司张逸凌获国家专利权
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龙图腾网获悉北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利一种摄像头装配的机械臂控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871412B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510124844.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种摄像头装配的机械臂控制方法及装置是由张逸凌;刘星宇设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种摄像头装配的机械臂控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种摄像头装配的机械臂控制方法及装置，所述方法包括：获取待拍摄部位信息和机械臂的准备位信息；基于待拍摄部位信息确定机械臂的目标位姿信息；基于机械臂的准备位信息和目标位姿信息，规划机械臂的运动路径；控制所述机械臂执行所述运动路径。本申请中，通过将摄像头装配在机械臂上，从而在手术时获取较好视野的摄像头位置，并控制机械臂移动至对应位置，实现手术的良好视野获取，提高手术的可视效果以及执行效果。
本发明授权一种摄像头装配的机械臂控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种摄像头装配的机械臂控制方法，用于控制末端工具位置装配有摄像头的机械臂，其特征在于，包括： 获取待拍摄部位信息和机械臂的准备位姿信息； 基于待拍摄部位信息确定机械臂的目标位姿信息； 基于机械臂的准备位姿信息和目标位姿信息，规划机械臂的运动路径； 控制所述机械臂执行所述运动路径； 所述基于待拍摄部位信息确定机械臂的目标位姿信息，包括： 获取待拍摄部位的术前规划映射信息； 基于待拍摄部位信息和所述术前规划映射信息，将待拍摄部位分割为中心部分和开口部分； 基于中心部分的术前规划映射信息，拟合得到固定点信息； 基于开口部分的待拍摄部位信息，拟合得到中心射线信息； 基于所述固定点信息和所述中心射线信息，确定机械臂的目标位姿信息； 所述开口部分，为打开或展开部分，通过它可以确定机械臂需要的拍摄角度、朝向； 所述固定点信息为固定点坐标； 所述中心射线信息为无遮挡情况下的最佳视野方向信息。
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