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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510117612.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂是由郭朝;徐巍;伊烁闻;刘思宇;柯景崴;刘焱龙设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂，包括依次连接的：肩关节串联模块，用于实现三个垂直自由度的转动；肘关节驱动模块，包括第四驱动单元和连杆系统；肘关节弹性输入模块，包括导轨组件、弹性组件和固定组件；所述弹性组件包括套有直线轴承的光轴和弹簧；所述导轨组件包括导轨、滑块组件和导轨转轴；所述导轨一端通过滑块组件与直线轴承连接，另一端通过导轨转轴连接并连接到固定组件；所述固定组件连接到连杆系统，用于承接连杆系统的动力；肘关节变刚度模块；末端交互模块。所述机械臂能够实现变支点的柔性变刚度动作，为仿人设计提供一种新的思路，具有较大的应用前景。

本发明授权一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂在权利要求书中公布了：1.一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，包括依次连接的： 肩关节串联模块，包括依次连接的第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，用于实现三个垂直自由度的转动； 肘关节驱动模块，包括第四驱动单元和连杆系统； 肘关节弹性输入模块，包括导轨组件、弹性组件和固定组件；所述弹性组件包括套有直线轴承的光轴和弹簧组件；所述导轨组件包括导轨、第一滑块组件和导轨转轴；所述导轨一端通过第一滑块组件与直线轴承连接，另一端通过导轨转轴连接；所述固定组件用于夹持弹簧组件，通过导轨转轴连接导轨组件以及承接外部输入的动力； 肘关节变刚度模块，包括支架、丝杠组件、第二滑块组件和变刚度驱动器；所述丝杠组件固定于支架中，其丝杠螺母通过第二滑块组件连接到导轨；所述变刚度驱动器用于驱动丝杠；所述支架活动连接于固定组件；所述导轨转轴在固定组件的驱动下，使得导轨绕丝杠螺母转动并带动第一滑块组件运动，进而使得直线轴承沿着光轴在弹簧作用下弹性移动；所述丝杠组件包括丝杠和丝杠螺母；所述丝杠螺母设置于导轨中，位于转轴和第一滑块组件之间； 末端交互模块，用于安装交互部件。

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