武汉大学郭朝获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种可用于人形机械臂的变刚度柔性驱动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871525B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115195.2，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种可用于人形机械臂的变刚度柔性驱动关节是由郭朝;徐巍;伊烁闻;刘思宇;柯景崴;刘焱龙设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可用于人形机械臂的变刚度柔性驱动关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可用于人形机械臂的变刚度柔性驱动关节，包括：弹性输入模块和变刚度模块；所述弹性输入模块包括固定组件、导轨组件和弹性组件；所述弹性组件包括套有直线轴承的光轴和弹簧组件；所述导轨组件包括导轨、第一滑块组件和导轨转轴；所述导轨一端通过第一滑块组件与直线轴承连接，另一端通过导轨转轴连接；所述变刚度模块包括支架、丝杠组件、第二滑块组件和变刚度驱动器；所述导轨转轴在固定组件的驱动下，使得导轨绕丝杠螺母转动并带动第一滑块组件运动，进而使得直线轴承沿着光轴在弹簧作用下弹性移动。该驱动关节实现了柔性变刚度调节，为仿人关节设计提供一种新的思路，可作为机械臂的部件之一，具有较大的应用前景。
本发明授权一种可用于人形机械臂的变刚度柔性驱动关节在权利要求书中公布了：1.一种可用于人形机械臂的变刚度柔性驱动关节，其特征在于，包括：弹性输入模块和变刚度模块； 所述弹性输入模块包括固定组件、导轨组件和弹性组件；所述弹性组件包括套有直线轴承的光轴和弹簧组件；所述导轨组件包括导轨、第一滑块组件和导轨转轴；所述导轨一端通过第一滑块组件与直线轴承连接，另一端通过导轨转轴连接；所述固定组件用于夹持弹簧组件，通过导轨转轴连接导轨组件以及承接外部输入的动力； 所述变刚度模块包括支架、丝杠组件、第二滑块组件和变刚度驱动器；所述丝杠组件固定于支架中，其丝杠螺母通过第二滑块组件连接到导轨；所述变刚度驱动器用于驱动丝杠；所述支架活动连接于固定组件；所述丝杠组件包括丝杠和丝杠螺母；所述丝杠螺母设置于导轨中，位于转轴和第一滑块组件之间； 所述导轨转轴在固定组件的驱动下，使得导轨绕丝杠螺母转动并带动第一滑块组件运动，进而使得直线轴承沿着光轴在弹簧作用下弹性移动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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