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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利路径规划方法、农机控制装置、农机和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510048537.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、农机控制装置、农机和介质是由李奕成;李晓宇;王锐设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、农机控制装置、农机和介质在说明书摘要公布了：本申请提供路径规划方法、农机控制装置、农机和介质，方法包括获取形状为凹多边形的目标地块的所有凹点，根据目标地块中经过一凹点的一关联边得到至少两条候选扩展边；根据候选扩展边将目标地块进行划分得到分割后多边形；计算所有分割后多边形各自对应的多边形复杂度，从多个多边形复杂度中选取最小的多边形复杂度对应的目标扩展边；根据目标扩展边将目标地块划分为多个子区域，所有子区域均为凸多边形；根据农机作业起始点、农机参数和多个子区域生成农机作业路径。本申请对于凹多边形地块的路径规划覆盖率高，重复率低，提升工作效率并降低成本。

本发明授权路径规划方法、农机控制装置、农机和介质在权利要求书中公布了：1.一种凹多边形地块的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取形状为凹多边形的目标地块的所有凹点，根据所述目标地块中经过一所述凹点的一关联边得到至少两条候选扩展边； 根据所述候选扩展边将所述目标地块进行划分得到分割后多边形； 计算所有所述分割后多边形各自对应的多边形复杂度，根据多个所述多边形复杂度选取目标扩展边，所述目标扩展边为最小所述多边形复杂度对应的所述候选扩展边； 根据所述目标扩展边将所述目标地块划分为多个子区域，所有所述子区域均为凸多边形； 根据农机作业起始点、农机参数和多个所述子区域生成农机作业路径； 其中，所述根据所述目标地块中经过一所述凹点的一关联边得到至少两条候选扩展边包括： 在目标范围内生成经过所述凹点的至少两条所述候选扩展边，相邻两条所述候选扩展边之间的夹角为预设角度；所述目标范围为所述关联边的内法线和所述关联边的外法线之间； 所述计算所有所述分割后多边形各自对应的多边形复杂度包括： 根据所述候选扩展边与所述目标地块之间的交点、所述目标地块的边界顶点以及分割线生成有向无环图； 根据所述有向无环图获取所述分割后多边形的所述凹点的第一数量，以及所述分割后多边形的所述边界顶点的第二数量； 将所述第一数量作为被除数，且所述第二数量作为除数计算得到所述分割后多边形对应的所述多边形复杂度。

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