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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种稳定迭代的AOA水下目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510051445.0，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种稳定迭代的AOA水下目标定位方法是由闫永胜;吝晨曦;王柱颖;王海燕设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种稳定迭代的AOA水下目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种稳定迭代的AOA目标定位迭代方法，通过一维泰勒展开的方式对模型进行近似，从而消除了模型的非线性，进而可以使用线性最小二乘方法进行目标位置估计，为了消除泰勒展开造成的误差，采用迭代的方法，选取上次迭代得到的目标位置作为下次的泰勒展开点，直到获取一个较为精确的解。本发明使得定位问题转化为线性最小二乘问题，并通过迭代的方法获取合理的初始点，相比于凸优化的方案，该方法在保持相同精度的同时，显著减少了计算量，相比最小二乘方法和加权最小二乘方法，精度有所提升。

本发明授权一种稳定迭代的AOA水下目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种稳定迭代的AOA水下目标定位方法，其特征在于包括下述步骤： 步骤一：在无线传感器网络中建立一个直角坐标系作为参考坐标系；共有N个阵列和一个位置未知的目标，第i个阵列的位置坐标为： vi＝xi,yiT,i＝1,…,N, 待定位的目标的位置坐标为： u0＝x0,y0T, 每个传感器通过被动的方式获取和目标之间的AOA量测值； 步骤二：目标节点发射信号后阵列获取量测； 步骤三：由于反正切函数是高度非线性的，因此需要通过泰勒级数展开近似处理，将反正切函数在初始点x0,y0处进行泰勒级数展开，第一个初始点取0,0，保留其中一次及一次以下的多项式，表示为： 其中： 最终化简泰勒级数近似处理后步骤二中的AOA量测近似表示为： 其中： 步骤四：根据第三步中的近似表示，用最大似然估计来定位目标； 步骤五：最大似然问题实际上是一个线性最小二乘问题，使用线性最小二乘法解决步骤四中的最大似然问题： 其中运用矩阵乘法和求逆即可求出目标估计位置 步骤六：计算步骤五估计得到的位置与步骤三中展开用的位置x0,y0间的距离并与事先确定的阈值d0比较，阈值d0根据需要的精度和设备算力确定，若距离d小于阈值，则此时的为最终估计的结果，若距离d大于阈值，则将此时的作为展开点x0,y0并跳转至步骤三，重新循环计算。

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