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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利考虑锚节点漂移下的AOA凸优化水下目标融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510051446.5，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权考虑锚节点漂移下的AOA凸优化水下目标融合定位方法是由闫永胜;吝晨曦;王柱颖;王海燕设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑锚节点漂移下的AOA凸优化水下目标融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种考虑锚节点漂移下的AOA凸优化水下目标融合定位方法，无线传感器网络中建立一个直角坐标系作为参考坐标系，共有N个存在位置漂移的阵列和一个位置未知的目标，目标节点发射信号后传感器节点获取量测；将反正切函数在初始点进行泰勒级数展开，且只保留其中二次及二次以下的多项式，根据AOA量测模型的高斯假设，使用最大似然估计定位目标，对最大似然估计问题进行半正定松弛；求解得到目标坐标。本发明使得对节点位置误差有更好的适应性，具有更高的定位精度。

本发明授权考虑锚节点漂移下的AOA凸优化水下目标融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑锚节点漂移下的AOA凸优化水下目标融合定位方法，其特征在于包括下述步骤： 步骤一：在无线传感器网络中建立一个直角坐标系作为参考坐标系，共有N个存在位置漂移的阵列和一个位置未知的目标，第i个阵列布放时的位置坐标为： vi＝xi,yiT,i＝1,...,N, 待定位的目标的位置坐标为： u0＝x0,y0T， 每个阵列通过被动的方式获取和目标之间的AOA量测值，假设节点位置误差项服从零均值的高斯分布，第i个阵列的实际但未知的位置为： 真实位置与布放位置的关系为： 其中si＝△xi,△yiT为零均值的高斯白噪声，si的协方差矩阵Φi＝δi2I2，其中I2表示2×2的单位对角矩阵； 步骤二：目标节点发射信号后传感器节点获取量测； 所述步骤二中，考虑角度量测误差和阵列位置误差第i个阵列获取的AOA量测表示为： 式中，θi为目标相对于第i个阵列的真实角度，εi为第i个阵列AOA量测误差，εi建模为一个均值为零、方差为的高斯白噪声，ni为第i个阵列由节点位置漂移带来的误差，假设εi和si是相互独立的； 步骤三：通过分析得到ni的统计特性； 所述步骤三中，由量测模型可知： 对上式两边同时取tan并利用泰勒展开分别对sinθi+ni和cosθi+ni进行近似： 解以下方程： 忽略二阶项之后得到： 因此ni服从均值为零，方差为 的高斯分布； 因此，总的噪声βi＝θi+ni,服从均值为零、方差为： 的高斯分布； 步骤四：由于反正切函数是高度非线性的，因此需要通过泰勒级数展开近似处理；将反正切函数在初始点x0,y0处进行泰勒级数展开，且只保留其中二次及二次以下的多项式，其中初始点x0,y0通过最小二乘方法获得； 所述步骤四中，多项式表示为： 其中： 最终化简泰勒级数近似处理后表示为： 其中： 步骤五：根据AOA量测模型的高斯假设，使用最大似然估计定位目标,为目标位置估计值： 步骤六：对最大似然估计问题进行半正定松弛； 步骤七：使用CVX求解器，对步骤六得到的最终的凸优化表达式进行求解得到向量g＝[x,y,x2,y2,xy]T的具体值，求解得到的向量g第一位为目标横坐标，第二位为目标纵坐标。

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