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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利一种无人机目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510332138.X，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种无人机目标跟踪方法是由赵志宏;刘欣悦;赵世哲;吕永辉;康旭设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机目标跟踪方法，涉及计算机视觉领域，旨在解决动态场景下目标遮挡、快速运动及效率问题。包括：通过检测器获取目标的边界框和置信度，并利用噪声自适应卡尔曼滤波预测目标位置及状态；提出基于置信度的特征提取判定策略，将轨迹和检测框进行IoU匹配，对匹配度低于阈值且置信度变化率高于阈值的目标，利用轻量级特征重识别网络Rep‑OSNet提取外观特征，否则复用上一帧特征；设计融合运动方向与外观相似性的代价函数将目标与确认态轨迹进行级联匹配；对级联匹配失配的目标与轨迹进行二次关联匹配；利用噪声自适应卡尔曼滤波更新匹配轨迹状态，删除长期丢失的失配轨迹，输出目标轨迹预测框及ID。

本发明授权一种无人机目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机目标跟踪方法，其特征在于，包括： S1，无人机目标检测：通过无人机目标检测器获取当前帧无人机目标的边界框与置信度； S2，状态预测：利用噪声自适应卡尔曼滤波算法对当前帧目标的位置和运动状态进行预测； S3，特征提取判定：提出基于置信度的特征提取判定策略，将轨迹和检测框进行IoU匹配，并计算目标的置信度变化率，对IoU匹配度低于阈值且置信度变化率高于阈值的目标进行标记，对IoU匹配度高于阈值或置信度变化率低于阈值的目标，则复用上一帧特征； S4，提取外观特征：通过构建轻量级特征重识别网络Rep-OSNet，对当前帧中IoU匹配度低于阈值且置信度变化率高于阈值的目标提取外观特征； S5，级联匹配：通过设计融合运动方向与外观相似性的自适应代价函数将检测目标与确认态轨迹进行级联匹配； S6，二次关联匹配：对级联匹配失配的目标与轨迹进行二次关联匹配； S7，状态更新：利用噪声自适应卡尔曼滤波更新匹配轨迹状态，删除二次关联匹配仍失配且丢失时间大于阈值的轨迹；输出更新后的目标轨迹预测框及ID。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人石家庄铁道大学，其通讯地址为：050043 河北省石家庄市长安区北二环东路17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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