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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机-IMU标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892895.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机-IMU标定方法及系统是由金荣河;高智;梅天灿;周志宇;林志鹏;李昊设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机-IMU标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机‑IMU标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：采用视觉里程计算法获取相机位姿，采用GNSSINS松组合方法计算获取IMU位姿；构建相机‑IMU旋转外参关系式和相机‑IMU平移外参关系式；基于相机‑IMU旋转外参关系式，采用最小二乘和历元间迭代进行初步求解，再结合相机‑IMU平移外参关系式，采用最小二乘和迭代进行初步求解；基于初步求解后的相机‑IMU旋转外参关系式和相机‑IMU平移外参关系式，采用数据筛选方法和截断奇异值分解方法进行可观测性的外参优化，得到相机‑IMU旋转外参和相机‑IMU平移外参的精确解，完成标定。本发明有效抑制了IMU误差漂移和滤除了可观测性较差的区段，提升了整体的观测质量和标定的精度和鲁棒性。

本发明授权一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机-IMU标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机-IMU标定方法，其特征在于，包括： 采用视觉里程计算法获取相机位姿，采用GNSSINS松组合方法获取IMU位姿，将两种位姿分别通过历元间差分获得各自的历元间相对位姿； 基于各自的历元间相对位姿，构建相机-IMU旋转外参关系式以及相机-IMU平移外参关系式； 基于相机-IMU旋转外参关系式，采用最小二乘和历元间迭代进行相机-IMU旋转外参初步求解，结合相机-IMU旋转外参初步求解后的结果以及相机-IMU平移外参关系式，采用最小二乘和迭代进行相机-IMU平移外参初步求解； 基于相机-IMU旋转外参初步求解后的相机-IMU旋转外参关系式和相机-IMU平移外参初步求解后的相机-IMU平移外参关系式，采用数据筛选方法和截断奇异值分解方法进行可观测性的外参优化，得到相机-IMU旋转外参和相机-IMU平移外参的精确解，完成标定；采用数据筛选方法和截断奇异值分解方法进行可观测性的外参优化，包括： 基于相机-IMU旋转外参初步求解后的相机-IMU旋转外参关系式和相机-IMU平移外参初步求解后的相机-IMU平移外参关系式，构建法方程和Fisher信息矩阵，进行数据筛选； 基于数据筛选后的数据段，采用截断奇异值分解方法获取满足阈值限制的奇异值进行求解，得到优化后的相机-IMU旋转外参和相机-IMU平移外参。

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