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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于区域识别的无人车辆室内外无缝定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119893667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510079699.3，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于区域识别的无人车辆室内外无缝定位方法是由杨秀建;杨义兴;林强;沈世全;吴华伟;王申义;鲁岩;颜绍祥设计研发完成，并于2025-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于区域识别的无人车辆室内外无缝定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于区域识别的无人车辆室内外无缝定位方法，属于自动驾驶领域。本发明首先设计了基于粒子群优化的支持向量机PSO‑SVM与隐马尔可夫模型HMM的联合预测模型，并利用获取到的GNSS环境特征数据作为模型输入，得到区域识别结果；然后，本发明定义了三种区域模型室内模型、室内外过渡区模型、室内模型用以描述车辆所处环境位置，并根据区域识别结果选择相应的量测信息；最后，利用区域切换概率更新IMM算法中三个环境子模型的切换概率，从而提高无人车辆的室内外无缝定位环境区域识别的准确性和定位精度。本发明所提及方法，经实验验证，相对于单一传感器和IMM_EKF算法，能够更好地适应环境变化，从而提高无人车辆定位的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种基于区域识别的无人车辆室内外无缝定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区域识别的无人车辆室内外无缝定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建PSO-SVMHMM联合预测模型，并通过无人车辆采集GNSS环境特征值，将GNSS环境特征值输入联合预测模型进行训练； 所述GNSS环境特征值包括：总可见卫星数、信噪比均值和已知环境区域对应的环境标签； S2、将GNSS信息作为室外定位源接入无人车辆，通过IMU提供车辆位姿，并且在室内矩形区域布置4个UWB基站作为室内定位源，构建三种定位模型并通过交互式多模型算法初次解算车辆定位； 所述GNSS信息包括：无人车辆的经度和无人车辆的纬度； 所述三种定位模型包括：室外模型、室内外过渡模型和室内模型； S3、将无人车辆运动过程中采集到的GNSS环境特征值输入至联合预测模型中，对无人车辆运动轨迹进行区域识别划分，并输出区域转移概率； S4、根据区域转移概率优化交互式多模型算法中的子模型切换概率； S5、根据区域识别划分结果，重新选择量测信息； S6、将更新后的子模型切换概率与量测信息输入至交互式多模型算法的拓展卡尔曼滤波中，对车辆进行融合重定位，得到最终结果。

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