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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种基于进化约束优化的布料机智能路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119903975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411756647.7，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于进化约束优化的布料机智能路径规划方法是由刘森琪;张凯;张海洋;杨宇恒;许志伟设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于进化约束优化的布料机智能路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公布了一种基于进化约束优化的布料机智能路径规划方法，用于规划布料机在工作目标区域地图中作业的全局路径，包括获取由工作目标区域地图分割成的若干个子网格区域和障碍物；基于遗传算法获取子网格区域的最佳访问顺序，基于遗传退火算法获得子网格区域内的子路径，连接所有子路径，得到全局路径。本发明借助进化算法的思想，显著提升了布料机在复杂作业环境下的路径规划效率与执行灵活性，使得布料机在全局与局部路径优化中均能达到最优表现。

本发明授权一种基于进化约束优化的布料机智能路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于进化约束优化的布料机智能路径规划方法，用于规划布料机在工作目标区域地图中作业的全局路径，其特征在于，包括如下步骤： 获取由工作目标区域地图分割成的若干个子网格区域和障碍物； 获取由所有子网格区域排序组成的多个随机排序序列，利用变换操作变换随机排序序列中子网格区域的排序产生变异排序序列，重复从所述变异排序序列中筛选出优选变异排序序列替代随机排序序列，以及重复所述变换操作，得到访问序列，其中，所述优选变异排序序列与被替代的随机排序序列相比：序列节点按排序顺序组成的路径中交叉次数更少、序列中排序顺序连续的两个子网格区域跨度更小，序列节点为子网格区域； 获取各子网格区域内的覆盖整个子网格区域的子路径； 重构所述子路径获得避障路径，所述避障路径能避开障碍物且与障碍物间隔安全距离； 按所述访问序列依次遍历互为依次相邻关系的子网格区域，获取前一个子网格区域内子路径或避障路径的终点和后一个子网格区域内子路径或避障路径的起点间的连接路径，所述连接路径与所述障碍物没有交集，使用所述连接路径顺次连接互为相邻关系的所述子路径或避障路径，获取候选全局路径； 从候选全局路径中选取全局路径，所述全局路径的连接路径与其他连接路径和避障路径和子路径的交叉次数最少; 所述从所述变异排序序列中筛选出优选变异排序序列替代随机排序序列包括： 计算随机排序序列和变异排序序列的目标函数；其中，目标函数越小代表序列节点排序顺序组成的路径中交叉次数更少和或序列中排序顺序连续的两个子网格区域跨度更小； 若变异排序序列与随机排序序列相比，目标函数更小，则作为优选变异排序序列替代随机排序序列； 所述重复次数达到设定次数或筛选出的优选变异排序序列的数量收敛时，结束所述重复； 所述目标函数包括路径交叉惩罚项和区域选择约束惩罚项， ； 其中：u是路径交叉惩罚的权重，λ是区域选择约束的权重，代表序列节点排序顺序组成的路径中的交叉次数，代表区域选择约束惩罚系数，τp,τq是随机排序序列或变异排序序列中的连续的第p、q个子网格区域，q=p+1； ； ； τp,τq表示两个子网格区域的边界坐标相邻；Δmax为最大允许跨度，dτp,τq为两个子网格区域τp和τq的中心点的距离，δ大于1。

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