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龙图腾网获悉武汉大学;湖北珞珈实验室申请的专利一种主动推扫星上任务规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411870636.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种主动推扫星上任务规划方法及系统是由黄頔;霍新宇;章奕博;钟伟;曾国强;高玉东;李志军;左玉弟设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动推扫星上任务规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种主动推扫星上任务规划方法及系统，包括：根据卫星、地面目标点以及地球之间的空间几何关系，计算卫星的开始稳定推扫滚动角以及结束稳定推扫滚动角；基于开始稳定推扫滚动角和结束稳定推扫滚动角计算卫星的主动推扫滚动角速度，并确定开始稳定推扫偏流角通过主动推扫滚动角速度计算卫星的主动推扫开始时间和期望姿态欧拉角；利用主动推扫开始时间和期望姿态欧拉角计算得到卫星在主动推扫过程中的期望姿态、当前姿态、期望姿态角速度和当前姿态角速度。本发明通过利用主动推扫模式的控制算法，能够精准计算卫星的期望姿态和期望姿态角速度，从而确保卫星按照预定的推扫路径执行任务，保证推扫过程的高精度与高效性。

本发明授权一种主动推扫星上任务规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种主动推扫星上任务规划方法，其特征在于，包括： 根据卫星、地面目标点以及地球之间的空间几何关系，计算卫星的开始稳定推扫滚动角以及结束稳定推扫滚动角； 基于所述开始稳定推扫滚动角和所述结束稳定推扫滚动角计算卫星的主动推扫滚动角速度，并确定开始稳定推扫偏流角； 通过所述主动推扫滚动角速度计算卫星的主动推扫开始时间和期望姿态欧拉角； 利用所述主动推扫开始时间和所述期望姿态欧拉角计算得到卫星在主动推扫过程中的期望姿态、当前姿态、期望姿态角速度和当前姿态角速度； 计算主动推扫过程中时刻卫星的期望姿态，包括： 由地面遥控指令确定当前工作相机，获取所述当前工作相机的第二相机坐标系，确定从卫星本体坐标系至所述第二相机坐标系的转换关系，依据所述转换关系获取卫星本体坐标系至所述第二相机坐标系的姿态四元数； 确定321转序下时刻的期望姿态欧拉角为，其中，，为规划所得的滚动角速度，为规划所得时刻的滚动角，得到对应的未加偏流角修正轨道系到相机坐标系的期望姿态四元数为； 采用偏流角计算动态链接库，对期望姿态四元数进行修正： 为单位向量，表示旋转轴的方向，为偏流角修正后的旋转四元数； 采用偏流角修正后轨道系到相机坐标系的期望姿态四元数为： 得到惯性系到所述第二相机坐标系的期望姿态四元数为，由卫星本体系到所述第二相机坐标系的姿态四元数为，得到惯性系到卫星本体系的期望姿态四元数为； 计算主动推扫过程中时刻卫星的期望姿态角速度，包括： 确定包含偏流角修正的姿态角旋转顺序是3213，c轴为轨道坐标系，b轴为卫星本体坐标系； 第一次绕Zc轴旋转的偏航角，偏航角速度，第二次绕Yc轴旋转，俯仰角，俯仰角速度，第三次绕Xc轴旋转，滚转角进行推扫，第四次绕Zb轴旋转进行偏流角修正得到； 确定为绕Zc轴旋转的旋转矩阵，则卫星相对轨道系角速度在相机坐标系投影为： 卫星相对轨道系角速度在本体坐标系投影为； 将轨道系的牵连角速度为投影到卫星本体坐标系得： 为卫星的轨道平均角速度； 得到卫星的期望总角速度为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学;湖北珞珈实验室，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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