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龙图腾网获悉北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利用于降低自动驾驶测试过程中倒车碰撞风险的安全装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119905006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510406806.9，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权用于降低自动驾驶测试过程中倒车碰撞风险的安全装置是由刘梦辉设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于降低自动驾驶测试过程中倒车碰撞风险的安全装置在说明书摘要公布了：本发明公开了用于降低自动驾驶测试过程中倒车碰撞风险的安全装置，属于自动驾驶测试安全技术领域。该装置针对封闭测试场地中车辆倒车时因动态障碍物快速移动及通信延迟导致的碰撞风险问题，通过部署于测试车辆及目标物的定位单元获取毫米级位置坐标和航向角，利用C‑V2X协议构建实时数据链路共享车辆位置、速度、倒车轨迹预测数据以及目标物外轮廓特征点坐标，基于未来最小间距计算和动态阈值识别潜在冲突，结合分布式优化算法生成协同避撞路径，使高风险车辆优先抢占通信信道向周边车辆下发减速、航向调整及制动指令。该装置可有效提升多车协同测试场景下的倒车安全性，适用于自动驾驶车辆封闭测试场地的碰撞风险实时预警与主动干预。

本发明授权用于降低自动驾驶测试过程中倒车碰撞风险的安全装置在权利要求书中公布了：1.用于降低自动驾驶测试过程中倒车碰撞风险的安全装置，其特征在于，包括： 定位单元，其分别部署于所有测试车辆及风险目标物，定位单元实时获取各车辆的毫米级位置坐标及航向角； 基于C-V2X协议的通信单元，其根据定位单元获取的位置坐标及航向角，构建车辆-车辆及车辆-目标物间的实时数据链路以共享以下信息：各车辆的实时位置、速度、倒车轨迹预测数据，以及风险目标物的外轮廓特征点坐标和安全边界参数； 通信单元接收所有车辆上传的倒车轨迹预测数据及风险目标物的外轮廓特征点坐标及安全边界参数，并执行以下操作： 基于倒车轨迹预测数据，计算各车辆间及车辆与风险目标物间的未来最小间距，若未来最小间距小于动态阈值D，则标记为潜在冲突；其中，动态阈值D的取值范围为风险目标物宽度和长度中较大值的1.3倍到1.5倍； 通过分布式优化算法，根据各车辆的位置与速度数据，动态生成协同避撞路径；同时，使用动态优先级算法，基于动态生成的协同避撞路径和潜在冲突的数据实时计算车辆的碰撞风险值，将通信信道资源优先分配给碰撞风险值最高的车辆，向其相邻车辆下发同步调整指令，同步调整指令包括减速、调整航向角和制动，并强制相邻车辆在20-25ms内响应执行同步调整指令； 计算车辆的碰撞风险值和分配通信信道资源的方式为： 基于动态加权计算碰撞风险值Risk： 其中，θ为车辆航向角偏差，R为路径曲率半径，α、β、γ为环境自适应权重系数，取值为：α=8，β=2，γ=1，TTC为碰撞时间，v为车辆速率，D为动态阈值； 通信信道资源通过信道抢占分级策略进行分配，具体方式为： 碰撞风险值Risk≥8的车辆抢占专用紧急信道，专用紧急信道带宽设置为10MHz，指令传输时延≤15ms；5≤Risk8的车辆共享高优先级信道，高优先级信道带宽设置为5MHz，时延≤25ms； 强制相邻车辆执行同步调整指令时使用指令强同步机制，机制运行方式为：相邻车辆接收指令后，通过硬件级中断触发控制信号，在倒车电机控制器与转向系统中预载协同参数，轨迹修正或制动响应时间设置20-25ms内，误差容限≤0.2米。

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