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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510247558.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置是由邱静;何昊孺;曾唐谏;安峻峰;宋广奎;陈路锋;程洪设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置，属于人体助力技术领域，本发明能够根据不同身高、体型的人群改变调节机构的尺寸；髋关节具有两个自由度，能够实现外骨骼髋关节与人体髋关节的多旋转中心对齐，且髋关节的链式串联机构能根据人体髋关节的运动调整拉簧长度，实现较好的贴合性能；大腿机构通过设置的连接块，可以根据大腿尺寸实现自适应，从而更好的实现与大腿的贴合。总之，本发明的主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置，结构简单可调，穿戴舒适方便，具有多旋转中心的特点，可以实现与髋关节旋转中心对齐，大腿部分由连接块的方式组成可以与大腿贴合，在保证了助力效果的同时具有较高贴合性，应用前景广泛。

本发明授权主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置，其特征在于：包括背部结构1，在所述背部结构1上左右对称安装有结构相同的调节结构，所述调节结构包括调节机构2、背部拉线机构3、链式串联机构4、髋关节拉线机构5、大腿机构6，所述背部结构1包括后背板101、背板102、驱动电机103以及绕线盘105，所述背板102固连在后背板101上，所述驱动电机103安装在背板102外侧两边呈对称分布，所述绕线盘105固连在驱动电机103输出端上； 所述调节机构2包括用于调节宽度与高度以适用使用者身高和体宽的水平调节装置和竖直调节装置，所述水平调节装置连接在背板102上，其上设置有水平限位孔，所述竖直调节装置的一端连接在水平调节装置上，其上设置有竖直限位孔，当水平调节装置调整到适用使用者体宽的宽度时，通过螺栓插入水平限位孔中，实现水平调节装置的限位，当竖直调节装置调整到适用使用者身高的高度时，通过螺栓插入竖直限位孔中，实现竖直调节装置的限位； 所述背部拉线机构3包括第一转轴301、第一卷线盘302、第一推力球轴承303、第一支撑座304、第一挡边轴承305、第一螺钉锁紧挡圈306，所述第一支撑座304安装于竖直调节装置的另一端，所述第一转轴301通过螺钉与第一卷线盘302固连，所述第一卷线盘302、第一推力球轴承303、第一支撑座304、第一挡边轴承305、第一螺钉锁紧挡圈306依次安装在第一转轴301上，所述第一螺钉锁紧挡圈306通过螺钉锁紧； 所述链式串联机构4包括导轨安装板401、拉簧安装座402、导轨403、滑块404、第一转动副405、第二转动副406、第三转动副407、第二推力球轴承408，所述导轨安装板401安装在第一支撑座304和第一螺钉锁紧挡圈306中间，所述拉簧安装座402安装在导轨安装板401上靠近第一支撑座304的一侧，所述导轨403安装在导轨安装板401上，所述滑块404滑动安装在导轨403上，所述第一转动副405安装在滑块404上，所述第一转动副405和第二转动副406通过第二推力球轴承408和销钉安装在一起，所述第二转动副406和第三转动副407通过第二推力球轴承408和销钉安装在一起； 所述髋关节拉线机构5包括末端连接杆501、钢丝绳限位502、第二螺钉锁紧挡圈503、第二挡边轴承504、第二支撑座505、第三推力球轴承506、第二卷线盘507、第二转轴508，所述末端连接杆501通过第三推力球轴承506和销钉与第三转动副407连接，所述钢丝绳限位502安装在末端连接杆501外侧，所述第二支撑座505安装在末端连接杆501末端，所述第二螺钉锁紧挡圈503、第二挡边轴承504、第二支撑座505、第三推力球轴承506、第二卷线盘507依次安装在第二转轴508上； 所述大腿机构6包括连接杆601、连接装置、绑缚装置603，所述连接杆601安装在髋关节拉线机构5的第二转轴508上，所述连接装置由连接块602首尾端串联形成，首端连接块602通过螺钉连接在连接杆601，末端连接块602通过螺钉固连在绑缚装置603上， 还包括钢丝绳，所述钢丝绳的一端分别穿过绕线盘105、第一卷线盘302、第二卷线盘507。

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