北京理工大学马中静获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种机器鱼水下深度控制方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916828B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510093496.X，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权一种机器鱼水下深度控制方法、设备、介质及产品是由马中静;袁祥清;韩佳蓉;邹苏郦设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器鱼水下深度控制方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器鱼水下深度控制方法、设备、介质及产品，涉及水下机器人控制领域，该方法包括获取待控制机器鱼在当前位置的第一深度数据、第二深度数据以及俯仰角；对第一深度数据和第二深度数据进行预处理，得到处理后的深度数据；对俯仰角进行低通滤波处理，得到处理后的俯仰角；根据处理后的深度数据和处理后的俯仰角，利用并级PID控制器，确定叠加控制信号；根据所述叠加控制信号，控制待控制机器鱼以期望深度和期望俯仰角运动。本申请能够使机器鱼快速响应外部环境变化，避免超调和震荡，保持在期望深度稳定运行。
本发明授权一种机器鱼水下深度控制方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种机器鱼水下深度控制方法，其特征在于，包括： 获取待控制机器鱼在当前位置的第一深度数据、第二深度数据以及俯仰角； 对所述第一深度数据和所述第二深度数据进行预处理，得到处理后的深度数据；所述预处理包括卡尔曼滤波和自适应加权融合滤波； 对所述俯仰角进行低通滤波处理，得到处理后的俯仰角； 根据所述处理后的深度数据和所述处理后的俯仰角，利用并级PID控制器，确定叠加控制信号；所述并级PID控制器包括并联的深度PID控制器和俯仰角PID控制器；所述叠加控制信号是对深度控制信号和俯仰角控制信号进行叠加得到的；所述深度控制信号是利用深度PID控制器确定的；所述俯仰角控制信号利用俯仰角PID控制器确定的； 根据所述叠加控制信号，控制所述待控制机器鱼以期望深度和期望俯仰角运动。
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