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龙图腾网获悉清华大学申请的专利自动导航控制方法、装置及教学实验移动平台系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024232.9，技术领域涉及：G05D1/611；该发明授权自动导航控制方法、装置及教学实验移动平台系统是由王锐;马晓红;吕晖设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动导航控制方法、装置及教学实验移动平台系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动导航控制方法、装置及教学实验移动平台系统，该方法包括：基于视觉传感器的图像数据进行关键帧跟踪、局部地图构建和回环检测处理，获得异构数据，对异构数据进行融合处理，获得环境感知地图；基于原始测量数据对教学移动平台上的视觉传感器进行位姿估计处理确定位姿状态；在环境感知地图中对教学移动平台进行定位，确定教学移动平台在环境感知地图中的定位信息及当前位姿状态，并对教学移动平台的移动路径进行路径规划搜索，获得满足路径规划约束条件且能够到达终点的目标路径，以进行轨迹跟踪控制，完成自主决策导航。本发明提供的方法，能够有效提高自动导航控制的精确度和鲁棒性。

本发明授权自动导航控制方法、装置及教学实验移动平台系统在权利要求书中公布了：1.一种自动导航控制方法，其特征在于，包括： 获得教学移动平台上预设的视觉传感器采集的图像数据，基于所述图像数据进行关键帧跟踪、局部地图构建和回环检测处理，获得感知到的异构数据，对所述异构数据进行融合处理，获得环境感知地图； 获得所述教学移动平台上预设的惯性测量传感器采集的原始测量数据，基于所述原始测量数据对所述教学移动平台上的视觉传感器进行位姿估计处理，确定所述视觉传感器在所述教学移动平台中的位姿状态；获得所述教学移动平台上预设的定位系统采集的所述教学移动平台的位置信息；基于所述位姿状态和所述位置信息在所述环境感知地图中对所述教学移动平台进行定位，确定所述教学移动平台在所述环境感知地图中的定位信息及当前位姿状态； 基于所述教学移动平台在所述环境感知地图中的定位信息及当前位姿状态，并利用预设的路径规划约束条件对所述教学移动平台的移动路径进行路径规划搜索，获得满足所述路径规划约束条件且能够到达终点的目标路径； 基于所述目标路径对所述教学移动平台进行轨迹跟踪控制，以使得所述教学移动平台完成自主决策导航。

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