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龙图腾网获悉江苏省特种设备安全监督检验研究院申请的专利一种石墨换热器管路检测微型机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119934335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510132481.X，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种石墨换热器管路检测微型机器人是由李陈;曹彬彬;陈永春;黄佳俊;顾蕴阳;谢一玫设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种石墨换热器管路检测微型机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种石墨换热器管路检测微型机器人，涉及机器人技术领域，包括外壳体一、伸缩行走机构一、万向连接机构、外壳体二、伸缩行走机构二、护罩、照明灯、摄像头、安装座和密封塞；本发明中通过双电机驱动的独特伸缩行走机构，实现机器人在管路内的稳定支撑与移动，方便进入管路；本发明设置的万向连接机构，能适应管路的转弯和角度变化，配合波纹管结构的万向护套，在保证密封性和结构完整性的同时，确保机器人在复杂走向管路中稳定前行；本发明在机器人前行过程中，双伸缩行走机构同步工作，推动机器人深入管路内部，利用照明灯和摄像头，实现对管路内部的实时拍摄，方便操作人员判断管路是否存在裂缝、腐蚀、堵塞等问题。

本发明授权一种石墨换热器管路检测微型机器人在权利要求书中公布了：1.一种石墨换热器管路检测微型机器人，其特征在于：包括外壳体一1、伸缩行走机构一2、万向连接机构3、外壳体二4、伸缩行走机构二5、护罩6、照明灯7、摄像头8、安装座9和密封塞10； 所述伸缩行走机构一2中央设在外壳体一1内部； 所述外壳体一1右侧通过万向连接机构3与外壳体二4左侧中央相连接； 所述伸缩行走机构二5中央设在外壳体二4内部； 所述护罩6固定连接在外壳体二4右侧中央； 所述安装座9位于护罩6内部中央，所述安装座9固定连接在外壳体二4右侧中央，所述安装座9右侧中央固定连接有摄像头8； 所述照明灯7为数个，数个所述照明灯7分别均匀设在安装座9四周内部； 所述密封塞10设在外壳体一1左侧中央开口处； 所述伸缩行走机构二5与伸缩行走机构一2的结构一致，所述伸缩行走机构一2的具体结构包括转盘21、端面螺旋槽22、滑块23、伸缩臂24、花键孔套25、花键轴26、行走轮子27、传动轴28、传动齿轮一29、传动齿轮二210、导孔211、内腔212、电机一213、主动齿轮一214、从动齿轮二215、从动齿轮一216、传动套217、主动齿轮二218、电机二219、连接套220、连接齿轮一221和连接齿轮二222； 所述内腔212设在外壳体一1左侧内部，所述内腔212右侧四周开设有数个导孔211； 所述传动套217活动连接在外壳体一1中央内部，所述传动套217右侧外部固定连接有从动齿轮二215； 所述转盘21活动连接在内腔212左侧，所述转盘21中央内部与传动套217左侧外部固定连接，所述转盘21右侧端面上开设有端面螺旋槽22； 所述伸缩臂24为数个，数个所述伸缩臂24外部分别活动连接在对应的导孔211内部，数个所述伸缩臂24外侧内部均活动连接有传动轴28，且传动轴28外侧端部均固定连接有行走轮子27，另外传动轴28中央外部均固定连接有传动齿轮一29，数个所述伸缩臂24内侧左边均固定连接有滑块23，且滑块23左侧外部均与端面螺旋槽22内部活动连接； 所述花键孔套25为数个，数个所述花键孔套25分别活动连接在对应的伸缩臂24中央内部，数个所述花键孔套25外侧端部均固定连接有传动齿轮二210，且传动齿轮二210分别与对应的传动齿轮一29相连接； 所述连接套220内部活动连接在传动套217中央外部，所述连接套220右侧端部固定连接有从动齿轮一216，所述连接套220左侧端部固定连接有连接齿轮一221； 所述花键轴26为数个，数个所述花键轴26分别与对应的花键孔套25内部花键孔相连接，数个所述花键轴26内侧端部均固定连接有连接齿轮二222，且连接齿轮二222均与连接齿轮一221相连接； 所述电机一213固定连接在外壳体一1右上侧内部，所述电机一213下侧输出轴上固定连接有主动齿轮一214，且主动齿轮一214与从动齿轮一216右上侧齿部相连接； 所述电机二219固定连接在外壳体一1右下侧内部，所述电机二219上侧输出轴上固定连接有主动齿轮二218，且主动齿轮二218与从动齿轮二215左下侧齿部相连接。

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