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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种退出机构、进入机构、退出方法及进入方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119934336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510007685.0，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种退出机构、进入机构、退出方法及进入方法是由黄天云;任志勇;汪际亮;段慧玲设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种退出机构、进入机构、退出方法及进入方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道机器人领域，具体公开了一种退出机构、进入机构、退出方法及进入方法，包括传递管道，其一端连通于天然气管道，另一端连通于外界；多个开关，多个开关沿传递管道的轴向间隔设置，每个开关可打开或关闭传递管道的流通；当管道机器人在天然气管道内行走时，所有开关均关闭；当管道机器人从天然气管道向外界退出时，进入传递管道，管道机器人沿传递管道的上游向下游移动的过程中，管道机器人临近最上游的开关时，最上游的开关打开，管道机器人通过最上游的开关后，该开关关闭；当管道机器人继续向传递管道的下游行驶，每临近一个开关，该开关打开。具有保证管道机器人从高压的天然气管道内安全退出至外界的效果。

本发明授权一种退出机构、进入机构、退出方法及进入方法在权利要求书中公布了：1.一种退出机构，其特征在于，包括： 传递管道1，其一端连通于天然气管道7，另一端连通于外界； 多个开关，多个所述开关沿所述传递管道1的轴向间隔设置，每个所述开关可打开或关闭所述传递管道1的流通； 当管道机器人8在天然气管道7内行走时，所有开关均关闭； 当管道机器人8从天然气管道7向外界退出时，进入所述传递管道1，管道机器人8沿所述传递管道1的上游向下游移动的过程中，管道机器人8临近最上游的所述开关时，最上游的所述开关打开，管道机器人8通过最上游的所述开关后，该开关关闭； 当管道机器人8继续向所述传递管道1的下游行驶，每临近一个所述开关，该开关打开； 管道机器人8通过最上游的所述开关之后，剩余的所有开关，管道机器人8通过该开关后，该开关关闭； 储气组件6，所述储气组件6的进气端位于最下游的两个所述开关之间，且连通于所述传递管道1； 所述开关设置有四个，四个所述开关沿传递管道1的上游至下游方向依次为第一开关2、第二开关3、第三开关4和第四开关5； 所述第一开关2和所述第二开关3之间的空间为高压腔11，所述第二开关3和第三开关4之间的空间为中压腔12，所述第三开关4和所述第四开关5之间的空间为低压腔13，所述储气组件6的进气端连通所述低压腔13。

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