北京交通大学王江锋获国家专利权
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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利考虑行驶状态偏差的组合导航信息融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935165B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411693734.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权考虑行驶状态偏差的组合导航信息融合方法及系统是由王江锋;罗冬宇;王亚飞;齐崇楷;陈专;李云飞;贺丹;杨志成;王鹤楠;宋玉超设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本考虑行驶状态偏差的组合导航信息融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种考虑行驶状态偏差的组合导航信息融合方法及系统，属于定位导航技术领域，获取第一滤波器在在过去n个周期内生成的卡尔曼增益，利用预先训练好的LSTM，预测当前GPS信号中断周期内的INS与GPS之间的位置差和速度差，即车辆行驶状态偏差；利用第二滤波器将预测到的车辆行驶状态偏差作为输入更新滤波器增益；利用预先训练好的TL‑LSTM预测第一滤波器与第二滤波器两个滤波器输出之间的差异，将额外修正后的最优估计值作为最终补偿，修正INS导航结果。本发明考虑行驶状态偏差的GPSINS组合导航信息融合，将长短期记忆网络LSTM与误差状态卡尔曼滤波ESKF结合，对INS导航结果进行二次修正来保证在失锁状态下组合导航系统的定位精度。
本发明授权考虑行驶状态偏差的组合导航信息融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑行驶状态偏差的组合导航信息融合方法，其特征在于，包括： 获取第一滤波器在在过去n个周期内生成的卡尔曼增益，利用预先训练好的LSTM，预测当前GPS信号中断周期内的INS与GPS之间的位置差和速度差，即车辆行驶状态偏差； 利用第二滤波器将预测到的车辆行驶状态偏差作为输入更新滤波器增益； 利用预先训练好的TL-LSTM预测第一滤波器与第二滤波器两个滤波器输出之间的差异，将额外修正后的最优估计值作为最终补偿，修正INS导航结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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