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龙图腾网获悉潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司申请的专利水田拖拉机作业调平控制方法、装置、存储介质和拖拉机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119949095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510331876.2，技术领域涉及：A01B63/10；该发明授权水田拖拉机作业调平控制方法、装置、存储介质和拖拉机是由孙建平;杨治学;马文昊;孙彭辉;林芳旭;高正;田志海;陈圣;李泉明;季宇杰设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本水田拖拉机作业调平控制方法、装置、存储介质和拖拉机在说明书摘要公布了：本发明涉及拖拉机控制技术领域，公开一种水田拖拉机作业调平控制方法、装置、存储介质和拖拉机，包括：基于水田拖拉机的当前车身横滚角，确定水田拖拉机的机具调平油缸的第一动作量，并基于水田拖拉机的当前车身俯仰角，确定水田拖拉机的提升器提升油缸的第二动作量；当第一动作量大于第一阈值时，对机具调平油缸进行水平调平控制，直至小于第一阈值时，停止对机具调平油缸的控制，并当第二动作量大于第二阈值时，对提升器提升油缸进行高度调平控制，直至小于第二阈值时，停止对提升器提升油缸的控制。本发明通过同时对水田拖拉机的机具与提升器进行调平控制，从而达到全方位调平效果，让用户在作业时无需手动频繁调节提升器高度，降低作业难度。

本发明授权水田拖拉机作业调平控制方法、装置、存储介质和拖拉机在权利要求书中公布了：1.一种水田拖拉机作业调平控制方法，其特征在于，包括： 基于水田拖拉机在当前时刻的车身横滚角，确定所述水田拖拉机的机具调平油缸的第一动作量，并基于所述水田拖拉机在所述当前时刻的车身俯仰角，确定所述水田拖拉机的提升器提升油缸的第二动作量； 当所述当前时刻的第一动作量大于第一阈值时，对所述机具调平油缸进行水平调平控制，直至在所述当前时刻之后的第一预设时刻的第一动作量小于所述第一阈值时，停止对所述机具调平油缸的控制，并当所述当前时刻的第二动作量大于第二阈值时，对所述提升器提升油缸进行高度调平控制，直至在所述当前时刻之后的第二预设时刻的第二动作量小于所述第二阈值时，停止对所述提升器提升油缸的控制； 基于水田拖拉机在当前时刻的车身横滚角，确定所述水田拖拉机的机具调平油缸的第一动作量的步骤，包括： 将水田拖拉机的机具与拖拉机连接的旋转中心点确定为铰接点O，确定机具调平油缸在水田拖拉机侧的安装点A至铰接点O的水平距离a、机具调平油缸在机具侧的安装点B至铰接点O的水平距离b、机具水平时机具调平油缸的初始长度L0以及初始夹角α0；其中，初始夹角α0为机具调平油缸与水平面的夹角，或∠AOB的初始角度； 基于实时获取的水田拖拉机在当前时刻的车身横滚角，结合第一预设公式，计算得到新的油缸长度值；第一预设公式为：Ih为新的油缸长度值，θ1为车身横滚角；拖拉机向右倾斜时：α0+θ1；拖拉机向左倾斜时：α0-θ1；其中，拖拉机向右倾斜为顺时针旋转，拖拉机向左倾斜为逆时针旋转； 根据新的油缸长度值Ih与初始长度Itgt之间的差值，得到第一动作量I'；当I'0时，表征机具调平油缸需伸长I'；当I'0时，表征机具调平油缸需缩短I'。

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