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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司肇庆供电局申请的专利一种变电站机器人作业方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510461352.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种变电站机器人作业方法、装置、机器人及存储介质是由杜梓乐;伍旭翔;武杰雄;刘鸿;黄乃为;梁炳钧;吴思远;周熺;汪峻洁;陈荣杰;黄汉生;黄德华;李俊华;潘颖怡;杨文聪;贾子然;张英;李端姣;孙文星;刘建明;陈赟;梁永超设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站机器人作业方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及机器人领域，并提供一种变电站机器人作业方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：在作业机械臂运动的过程中，基于相机捕获实时图像信息，提取实时图像信息的图像特征；将期望图像特征和所提取的图像特征输入至部署在机器人的视觉伺服控制模型，输出得到机械臂控制信号；基于末端执行器各关节的角度控制量得到作业机械臂的初步运动轨迹；将末端执行器的期望速度信号输入至部署在机器人的自抗扰控制器，通过自抗扰控制器对初步运动轨迹进行扰动补偿，得到目标运动轨迹；控制末端执行器按照目标运动轨迹对目标作业对象进行作业。通过利用视觉伺服和自抗扰控制，使机器人具有自主作业与抗干扰能力，保证机器人作业的稳定性。

本发明授权一种变电站机器人作业方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种变电站机器人作业方法，其特征在于，所述机器人具有作业机械臂，所述作业机械臂包括末端执行器和相机，所述方法包括： 在所述作业机械臂运动的过程中，基于所述相机捕获实时图像信息，提取所述实时图像信息的图像特征； 将期望图像特征和所提取的图像特征输入至部署在所述机器人的视觉伺服控制模型，输出得到机械臂控制信号；其中，所述视觉伺服控制模型中的图像雅可比矩阵用于指示图像特征点变化率与所述末端执行器的运动速度之间的映射关系，所述机械臂控制信号包括基于所述映射关系生成的所述末端执行器各关节的角度控制量；所述图像雅可比矩阵中的所述图像特征点变化率基于所述机器人的作业对象特征点相对相机坐标系的运动速度确定，所述图像雅可比矩阵中所述末端执行器的运动速度基于所述相机在世界坐标系中的运动速度确定；具体步骤包括：通过所述视觉伺服控制模型基于所提取的图像特征和所述期望图像特征，构建机械臂运动学误差函数；基于所述作业对象特征点的图像特征点变化率与所述末端执行器的运动速度建立图像雅可比矩阵；基于所述作业对象特征点相对相机坐标系的运动速度和所述相机在世界坐标系中的运动速度的映射关系，对所述机械臂运动学误差函数进行误差收敛，得到所述作业对象特征点的期望特征点速度；基于所述映射关系，对所述期望特征点速度映射得到所述末端执行器的运动速度；基于所述末端执行器的运动速度生成机械臂控制信号； 基于所述末端执行器各关节的角度控制量得到所述作业机械臂的初步运动轨迹； 将所述末端执行器的期望速度信号输入至部署在所述机器人的自抗扰控制器，通过所述自抗扰控制器对所述初步运动轨迹进行扰动补偿，得到目标运动轨迹； 控制所述末端执行器按照所述目标运动轨迹对目标作业对象进行作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司肇庆供电局，其通讯地址为：526060 广东省肇庆市端州区77区信安路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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