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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于非零和博弈的非完备信息下空间飞行器追逃博弈鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510130842.7，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于非零和博弈的非完备信息下空间飞行器追逃博弈鲁棒控制方法是由张鹏;车光远;赵宏宇;俞超;郭叶设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非零和博弈的非完备信息下空间飞行器追逃博弈鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非零和博弈的非完备信息下空间飞行器追逃博弈鲁棒控制方法，主要包括如下步骤：步骤1：根据动力学，建立包含不确定性的空间飞行器非零和博弈控制模型；步骤2：在非完备信息下，设计目标空间飞行器的控制增益自适应估计器；步骤3：基于自适应估计器，建立空间飞行器非零和博弈控制的改进黎卡提方程；步骤4：基于改进黎卡提方程，设计空间飞行器控制策略的值迭代算法；该控制方法既克服了追逃博弈系统中不确定性的不良影响，又解决了目标空间飞行器成本函数与控制策略未知的问题，保证了空间飞行器追捕策略的有效性和控制精度。

本发明授权一种基于非零和博弈的非完备信息下空间飞行器追逃博弈鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非零和博弈的非完备信息下空间飞行器追逃博弈鲁棒控制方法，包括如下步骤： 步骤1：根据动力学，建立包含不确定性的空间飞行器非零和博弈控制模型； 步骤2：在非完备信息下，设计目标空间飞行器的控制增益自适应估计器； 步骤3：基于自适应估计器，建立空间飞行器非零和博弈控制的改进黎卡提方程； 步骤4：基于改进黎卡提方程，设计空间飞行器控制策略的值迭代算法； 其中，其特征在于，步骤1具体分为如下步骤： 步骤1.1:建立空间飞行器非零和博弈控制模型： 其中，为关于空间飞行器位置和速度的向量；A为状态矩阵；B为控制输入的系数矩阵；u为空间飞行器的控制输入；A和B具体形式如下： 其中，a0为参考轨道半径，μ为引力常数； 步骤1.2: 利用欧拉离散化方法，建立空间飞行器的离散控制模型： ηk+1＝Adηk+Bduk 其中，Ad＝eAτ，τ为采样周期，ηk为空间飞行器状态在第k时刻的值，uk为空间飞行器输入在第k时刻的值； 步骤1.3: 建立追击方和逃逸方的空间飞行器离散控制模型 ηp,k+1＝Adηp,k+Bdup,k ηe,k+1＝Adηe,k+Bdue,k 其中，up,k和ue,k分别为追击方和逃逸方第k时刻的控制输入，ηp,k和ηp,k分别为追击方和逃逸方第k时刻的状态； 所以，两个空间飞行器之间的追逃博弈控制模型为： 其中，Bp＝-Bd，Be＝Bd； 步骤1.4: 建立包含不确定性的空间飞行器离散控制模型 其中，为空间飞行器控制系统的不确定项，且满足如下不等式： 其中，Φ为已知确定的正定矩阵； 在非零和博弈框架下，追击方空间飞行器的控制成本函数设置为： 其中，矩阵Qp,Rp为可调节的已知正定常数矩阵； 逃逸方飞行器的控制成本函数设置为： 其中，矩阵Qe,Re为可调节的已知正定常数矩阵； 控制器up,k，ue,k的设计目的是最小化控制成本函数且其中Kp为追击方飞行器的控制增益，Ke为逃逸方飞行器的控制增益。

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