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龙图腾网获悉湖北航天技术研究院总体设计所申请的专利一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510262959.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法是由罗伟;杨贤哲;黄伟;刘建雄;杨登峰;穆杰;张红;李冰;王琛;杨稳;吴子昊;许方家;张灵悦;施丽娟;曹卫峰;林昕玥;张博彦;李青;叶佳栋;贺玉山设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于飞行器大过载段的SINSGNSS空中对准方法，包括：步骤S1、基于SINS解算飞行器在大过载段飞行过程中每一测量时刻的第一位置信息；步骤S2、基于GNSS输出飞行器在对应测量时刻的第二位置信息；步骤S3、根据第一位置信息和第二位置信息构建观测量，进行量测残差校验；若未通过量测残差校验，则进入步骤S4、将该观测量作为不良观测信息而舍弃，返回至步骤S1；若通过量测残差校验，则进入步骤S5、通过该观测量对SINS的姿态误差进行修正，获取当前时刻的弹体姿态四元数，以完成空中对准。本申请提供一种用于飞行器大过载段的SINSGNSS空中对准方法，将SINS和GNSS之间的优势进行互补，对陀螺精度要求低，系统容错率高，对准速度快且精度高。

本发明授权一种用于飞行器大过载段的SINS/GNSS空中对准方法在权利要求书中公布了：1.一种用于飞行器大过载段的SINSGNSS空中对准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、基于SINS解算飞行器在大过载段飞行过程中每一测量时刻的第一位置信息，所述第一位置信息包括纬度、经度、高度； 步骤S2、基于GNSS输出所述飞行器在对应测量时刻的第二位置信息，所述第二位置信息包括纬度、经度、高度； 步骤S3、根据所述第一位置信息和第二位置信息构建观测量，进行量测残差校验； 若未通过量测残差校验，则进入步骤S4、将该观测量作为不良观测信息而舍弃，返回至步骤S1； 若通过量测残差校验，则进入步骤S5、通过该观测量对所述SINS的姿态误差进行修正，获取当前时刻的弹体姿态四元数，以完成空中对准； 所述步骤S3、根据所述第一位置信息和第二位置信息构建观测量，进行量测残差校验包括： 步骤S31、根据所述第一位置信息和第二位置信息构建观测量，表达为： ； 步骤S32、构建观测矩阵和矩阵， 观测矩阵表达为：； 矩阵表达为：； 其中，—状态一步预测方差； 代表观测噪声矩阵； 步骤S33、进行量测残差校验： 将矩阵的对角线元素开根号，得到向量； 将向量中每一个元素求绝对值得到向量，其中—状态预测值； 判断向量中任一元素是否均不大于向量中对应元素的3倍； 若是，则视为通过量测残差校验； 若否，则视为未通过量测残差校验。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北航天技术研究院总体设计所，其通讯地址为：430040 湖北省武汉市金山大道9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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