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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种触觉传感器及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510143287.1，技术领域涉及：G01L1/18；该发明授权一种触觉传感器及机械手是由王松;王琛英;吴晨曦;张飞扬;赵一凡;张雅馨;韩枫;郑坤;蒋庄德设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种触觉传感器及机械手在说明书摘要公布了：本申请公开了一种触觉传感器及机械手，属于传感器领域。该触觉传感器包括：摩擦电层、电极层以及压阻层；摩擦电层、电极层以及压阻层层叠设置，电极层位于摩擦电层与压阻层之间；电极层包括基体层、摩擦电极、温度层以及压阻电极；摩擦电层、温度层以及压阻电极均设置于基体层，摩擦电极朝向摩擦电层，压阻电极朝向压阻层；压阻层包括压阻基体以及设置于压阻基体的压阻凸起，压阻凸起朝向电极层，压阻凸起用于与压阻电极抵接，且压阻凸起可形变；在压阻凸起与压阻电极接触的情况下，压阻凸起形状变化，压阻凸起与压阻电极接触的面积变化，压阻电极检测的电阻变化。

本发明授权一种触觉传感器及机械手在权利要求书中公布了：1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括：摩擦电层、电极层以及压阻层； 所述摩擦电层、所述电极层以及所述压阻层层叠设置，所述电极层位于所述摩擦电层与所述压阻层之间； 所述电极层包括基体层、摩擦电极、温度层以及压阻电极；所述摩擦电层、所述温度层以及所述压阻电极均设置于所述基体层，所述摩擦电极朝向所述摩擦电层，所述压阻电极朝向所述压阻层； 所述压阻层包括压阻基体以及设置于所述压阻基体的压阻凸起，所述压阻凸起朝向所述电极层，所述压阻凸起用于与所述压阻电极抵接，且所述压阻凸起可形变； 在所述压阻凸起与所述压阻电极接触的情况下，所述压阻凸起形状变化，所述压阻凸起与所述压阻电极接触的面积变化，所述压阻电极检测的电阻变化； 其中，所述触觉传感器还包括弹性的支撑框； 所述支撑框设置于压阻基体朝向所述电极层的表面，且所述压阻凸起位于所述支撑框的内部，所述支撑框的厚度小于或等于所述压阻凸起的高度，所述支撑框的厚度为：沿所述摩擦电层与所述电极层层叠的方向，所述支撑框相对的两个表面之间的距离，所述压阻凸起的高度为：所述压阻凸起背离所述压阻基体的一端与所述压阻基体之间的距离； 其中，所述支撑框的弹性模量大于所述压阻凸起的弹性模量。

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