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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利一种激光雷达的偏差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119986612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510466249.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达的偏差标定方法是由何颖;张业康;石现华;卢玲;吴照国;黄丹;游怿;钱基德设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达的偏差标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达的偏差标定方法，激光雷达连接有用于驱动激光雷达旋转的云台；偏差标定方法包括：控制激光雷达对测量平面进行点云扫描，获得各采样点在激光雷达球坐标系中的采样坐标值以及云台驱动激光雷达旋转的角度参数；根据激光雷达球坐标系和云台三维直角坐标系之间的转换关系、设定的补偿偏差参数以及各采样点对应的角度参数，对各采样坐标值进行补偿转换，获得补偿采样点的补偿坐标值；确定各补偿采样点的中心参照平面；根据各补偿采样点相对中心参照平面的偏差优化迭代补偿偏差参数，以偏差最小时的补偿偏差参数作为标定偏差参数。本申请可以实现激光雷达的测量偏差的补偿量的标定，提升激光雷达测量的准确性。

本发明授权一种激光雷达的偏差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的偏差标定方法，其特征在于，所述激光雷达连接有用于驱动所述激光雷达旋转的云台；所述偏差标定方法包括： 控制所述激光雷达对测量平面进行点云扫描，获得各采样点在激光雷达球坐标系中的采样坐标值以及获得采集每一所述采样点时对应的所述云台驱动所述激光雷达旋转的角度参数； 根据所述激光雷达球坐标系和所述云台三维直角坐标系之间的转换关系、设定的补偿偏差参数以及各所述采样点对应的所述角度参数，对各所述采样坐标值进行补偿转换，获得各所述采样点在所述云台三维直角坐标系中对应的补偿采样点的补偿坐标值； 根据所述补偿坐标值确定各所述补偿采样点的中心参照平面； 以各所述补偿采样点相对所述中心参照平面的偏差作为优化目标，迭代优化所述补偿偏差参数，直到获得所述偏差最小时对应的所述补偿偏差参数作为标定偏差参数； 所述采样坐标值包括距离、极角和方位角；所述角度参数包括侧倾角； 其中，所述距离为所述采样点和所述激光雷达球坐标系的原点之间的直线距离； 所述极角和所述方位角为所述采样点和所述激光雷达球坐标系的原点之间的连线分别与激光雷达三维直角坐标系中轴和轴之间的夹角；其中，所述激光雷达三维直角坐标系的原点和所述激光雷达球坐标系的原点重合；所述轴和第一旋转轴重合，所述轴和第二旋转轴重合； 所述侧倾角为扫描到所述采样点时所述云台控制所述激光雷达以所述第二旋转轴为中心旋转的角度； 设定的所述补偿偏差参数包括内补偿偏差参数和轴补偿偏差参数； 所述内补偿偏差参数包括对所述距离、所述极角、所述方位角分别进行补偿设定的距离补偿量、极角补偿量和方位角补偿量； 所述轴补偿偏差参数包括对所述侧倾角进行补偿设定的第一平移补偿量、第二平移补偿量、第一旋转补偿角和第二旋转补偿角； 其中，所述第一平移补偿量和所述第二平移补偿量分别为补偿所述云台驱动激光雷达旋转时引入的在所述云台三维直角坐标系在Z轴方向和X轴方向上的平移偏差；所述第一旋转补偿角和所述第二旋转补偿角分别为补偿所述云台驱动激光雷达旋转时引入的相对于所述云台三维直角坐标系的Z轴和X轴产生的角度偏差。

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