西北工业大学董长印获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于空地协同的侦查工具巡航速度协同控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987406B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510147276.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于空地协同的侦查工具巡航速度协同控制方法和系统是由董长印;李霓;罗炜佳;胡远颿;潘宇设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于空地协同的侦查工具巡航速度协同控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于空地协同的侦查工具巡航速度协同控制方法和系统，旨在解决无人机UAV与无人车UGV在协同侦查任务中的速度匹配问题。该方法根据侦查任务和环境条件，动态计算并调整无人机和无人车的巡航速度，以确保二者的协同工作和任务的高效完成。首先，通过获取侦查任务的相关参数和环境因素，计算出无人机和无人车的初始速度。然后，通过实时反馈机制，根据任务执行进度、偏离轨迹等实时状态，动态调整无人机和无人车的巡航速度。本发明不仅提高了无人机与无人车的协同作业效率，还能够应对复杂环境中的变化，确保侦查任务的顺利完成。
本发明授权基于空地协同的侦查工具巡航速度协同控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.基于空地协同的侦查工具巡航速度协同控制方法，其特征在于，所述侦查工具包括无人机和无人车； 该协同控制方法在空地协同场景下，根据侦查任务以及环境的实时变化，动态调整无人机和无人车的巡航速度，以确保两者之间的协同工作： 其中，分别为无人机、无人车的巡航速度，分别为无人机、无人车的初始速度，ΔEUAV,UGV为无人机和无人车的实时状态变化量，δ为反馈系数； 无人机和无人车的实时状态变化量ΔEUAV,UGV的表达式为： 其中，RUAV和RUGV分别为无人机和无人车的实时侦查进度，和分别为无人机和无人车的预计的侦查进度，ΔW为风速变化量，ΔT为温度变化量，γ1,γ2为风速和温度变化对速度调整的影响系数。
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