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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利车辆横纵向耦合控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510257111.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆横纵向耦合控制方法、装置、设备及存储介质是由李福祥;田磊;赵玉超;秦涛设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横纵向耦合控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆横纵向耦合控制方法、装置、设备及存储介质，包括：根据车辆当前所处道路的车道线信息，确定车道线上的预瞄点，根据车辆当前与预瞄点之间的横向距离、车辆当前的航向误差、车辆的转向角，以及车辆当前的纵向车速，根据LQR控制算法计算车辆的转向角速度，根据转向角速度计算车辆方向盘期望转向角度并进行相应调节；根据车道线信息确定车辆的期望纵向速度，将车辆当前的纵向车速与期望纵向速度的差作为比例积分控制算法的输入，比例积分算法的输出为车辆的期望纵向加速度，根据车辆的期望纵向加速度，计算发动机期望扭矩并进行相应调节。通过应用LQR算法和PI控制算法，在具有较高横纵向控制精度的情况下计算复杂度较低。

本发明授权车辆横纵向耦合控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横纵向耦合控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆所处道路的车道线信息以及所述目标车辆当前的纵向车速值； 获取所述目标车辆的目标预瞄时间，根据所述车道线信息、所述纵向车速值和所述目标预瞄时间，确定所述车道线上的预瞄点的位置信息； 根据所述车道线信息以及所述位置信息，确定所述目标车辆与所述预瞄点的横向距离、所述目标车辆的航向误差，所述航向误差用于指示所述目标车辆当前朝向角与所述车道线在所述预瞄点处的朝向角之间的差值； 根据所述横向距离、所述航向误差、所述纵向车速值和所述目标车辆当前的转向角，通过线性二次型调节器控制算法，计算所述目标车辆的期望转向角速度； 根据所述期望转向角速度，计算所述目标车辆的期望方向盘转角，并将所述目标车辆的方向盘转角调节为所述期望方向盘转角； 根据所述车道线信息，确定所述目标车辆的期望纵向速度； 将所述纵向车速值与所述期望纵向速度的差值作为比例积分控制算法的输入，所述比例积分算法的输出为所述目标车辆的期望纵向加速度； 根据所述目标车辆的期望纵向加速度，计算所述目标车辆的发动机的期望转矩，并将所述发动机的转矩调节为所述期望转矩。

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